Покажем технику построения ЛЧХ на примере двух динамических звеньев.
Безынерционное звено. Логарифмируя частотную передаточную функцию (4.15) , найдем
(4.50)
|
Апериодическое звено. Заменив в (4.22) оператор р на jw после логарифмирования получим
, (4.51)
. (4.52)
Рассмотрим вторую составляющую в (4.51)
(4.53)
В диапазоне частот, когда , можно считать . При частотах, когда получим . При подкоренное выражение равно 2 и =3 дб. Логарифмическая амплитудная характеристика в этом случае может быть представлена в виде двух прямых (асимптот), сопрягаемых в точке .
|
дб .
Это означает, что при двукратном изменении частоты прямая имеет наклон - 6 дб на октаву. При десятикратном изменении частоты разность ординат
дб.
Наклон прямой при этом составит -20 дб/дек. Знак (-) показывает, что при возрастании частоты ординаты ЛАХ убывают (отрицательный наклон).
На рис. 4.18 показано сопряжение двух асимптот. Первая асимптота параллельна оси абсцисс и отстоит от нее на расстоянии . Результирующая ЛАХ апериодического звена получается сложением двух составляющих. В окрестности сопряжение может быть произведено плавной кривой, проходящей через точку, лежащую ниже пересечения асимптот на 3 дб. Частота, при которой ЛАХ пересекает ось абсцисс, называется частотой среза.
Логарифмическая фазовая характеристика может быть построена по точкам (рис.4.18). Характерными точками являются , .
ГЛАВА 5
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ
5.1. Общие замечания
Различают два рода уравнений автоматических систем: уравнения статики (уравнения состояния равновесия) и уравнения динамики (уравнения переходных процессов).
Уравнения статики отражают связь между величинами, характеризующими автоматическую систему в ее установившихся состояниях. По уравнениям статики определяются значения регулируемых величин, положения регулирующих органов, расходы энергии или вещества через систему, параметры настройки и т. д.
Уравнения динамики описывают поведение автоматической системы в переходных процессах при появлении возмущающих сил, и после прекращения их действия.
Все автоматические системы состоят из элементов, которые можно разделить на два типа: элементы с сосредоточенными параметрами, элементы с распределенными параметрами.
Элементы с сосредоточенными параметрами. Физическое состояние таких элементов и их поведение в системе полностью определяется конечным числом переменных. Эти переменные могут иметь любую физическую природу (температура, давление, скорость, напряжение и т. д.). Переменные величины, задающие состояние элемента, носят название “обобщенных координат” этого элемента. Число обобщенных координат определяет число степеней свободы элемента с сосредоточенными параметрами. Примером элемента с сосредоточенными параметрами может служить физический маятник, состояние которого при заданной длине определяется одной координатой - отклонением центра тяжести маятника от положения равновесия. Динамика элементов с сосредоточенными параметрами описывается обыкновенными дифференциальными уравнениями.
Элементы с распределенными параметрами. Элементы этого типа имеют бесконечное число степеней свободы. Примером таких элементов может служить линия электропередачи, стенка трубы парового котла и т.д. Динамика элементов с распределенными параметрами описывается дифференциальными уравнениями в частных производных.
С точки зрения математического описания, простейшими динамическими системами являются системы с одной степенью свободы. Однако необходимо отметить, что число степеней свободы не всегда предопределяет степень технической сложности элемента или системы. Например, такой конструктивно сложный механизм, как двигатель внутреннего сгорания в задаче регулирования его числа оборотов обычно рассматривается как система с одной степенью свободы, то есть как простейшая динамическая система; в то же время шарик, свободно катящийся по горизонтальной плоскости, представляет собой систему с пятью степенями свободы.
Если система автоматического регулирования состоит из элементов с сосредоточенными параметрами, то при математическом описании она расчленяется на звенья с одной степенью свободы. Число таких звеньев будет равно числу степеней свободы расчленяемой системы или числу переменных участвующих в данной модели.