ВИДЫ И УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАР

По виду относительного движения звеньев кинематические пары делятся на плоские и пространственные.

По характеру контакта звеньев кинематические пары делятся на высшие и низшие. В высшей кинематической паре контакт звеньев происходит по линии или в точке. Одно звено относительно другого имеет возможность перекатываться и скользить. В низшей кинематической паре звенья касаются по поверхности (плоскость, цилиндрическая поверхность, сфера, винтовая поверхность).

В относительном движении звеньев при этом возможно лишь скольжение.

Кинематические пары классифицируют по числу Н степеней свободы в относительном движении (число независимых подвижностей) или по числу S условий связи (ограничений), накладываемой парой на движение одного звена относительно другого. Так как для свободного тела в пространстве число степеней свободы равно шести, то величины Н и S связаны соотношением Н = 6 - S, где S = 1,2,3,4,5. При S = 0 пары не существует, а имеются два независимых тела. При S = 6 пара становится жёстким соединением деталей, т.е. одним звеном.

Ниже даны примеры наиболее распространённых кинематических пар, варианты их условных изображений на схемах.

 

Одноподвижные кинематические пары (Н = 1)

а) плоская, низшая, вращательная пара (плоский шарнир) –рис.1.1.

 

 

Рис.1.1

 

 

б) плоская, низшая, поступательная пара (рис.1.2).

 

 

Рис.1.2

 

 

в) пространственная, низшая винтовая кинематическая пара (рис.1.3)

 

В данной паре (винт-гайка) вращательное и поступательное движения одного из звеньев связаны между собой.

 

Рис.1.3

 

Двухподвижные кинематические пары (Н = 2)

 

а) плоская высшая кулачковая кинематическая пара (рис.1.4)

 

 

Рис.1.4

 

б) пространственная низшая кинематическая пара –цилиндрический шарнир (рис.1.5)

 

Рис.1.5

 

Трёхподвижные кинематические пары (Н = 3)

 

а) пространственная низшая кинематическая пара - сферический