Первый постоянный мост через Западную Двину был построен в Витебске в 1863-67 годах по проекту инженеров Эмми и Грина, и его арочная система была похожа на мост на Сен-Жерменской атмосферной железной дороге. Железный мост на каменных опорах был красой и гордостью витеблян и являлся любимой моделью для местных мастеров светописи.
Современный мост был построен в 1955 году на месте того, что был разрушен в годы Великой Отечественной войны.
После реконструкции Кировского моста, завершенной в 2005 году, у его начала со стороны Благовещенской церкви был установлен камень с помещенной на нем мраморной доской с текстом: «Этот камень лежал в основании Двинского моста, построенного в 1867 году».