Астероиды — самые распространённые малые тела Солнечной системы.
Пояс астероидов занимает орбиту между Марсом и Юпитером, между 2,3 и 3,3 а. е. от Солнца. Полагают, что это остатки формирования Солнечной системы, которые были не в состоянии объединиться в крупное тело из-за гравитационных возмущений Юпитера[55].
Размеры астероидов варьируются от нескольких метров до сотен километров. Все астероиды классифицированы как малые тела Солнечной системы, но некоторые тела, в настоящее время классифицированные как астероиды, например, Веста и Гигея, могут быть переклассифицированы как карликовые планеты, если будет показано, что они поддерживают гидростатическое равновесие[56].
Пояс содержит десятки тысяч, возможно, миллионы объектов больше одного километра в диаметре[57]. Несмотря на это, общая масса астероидов пояса вряд ли больше одной тысячной массы Земли[58]. Небесные тела с диаметрами от 100 мкм до 10 м называют метеороидами[59].