Представления древнегреческих философов VI – V вв. до н.э. были умозрительными. Только в V в. до н.э. пифагорейцы пришли к выводу, что среди множества неподвижных звезд есть блуждающие ‒ пять планет.
Движение планет, наблюдаемое с Земли, весьма сложное. Планета описывает видимую петлю, тем меньшую, чем дальше она от находится от Земли. Для объяснения этого сложного движения друг Платона Евдокс Книдский разработал метод гомоцентрических сфер. В его основе лежит представление о том, что Космос представляет собой несколько вращающихся сфер. У них общий центр, совпадающий с центром Земли. Самая дальняя – сфера неподвижных звезд.
Вокруг Солнца и Луны находятся по три сферы, вокруг каждой планеты ‒ по четыре. Системы сфер, связанные с каждым небесным телом, друг от друга не зависят. Ось внутренней сферы прикреплена к объемлющей ее сфере, ось которой также крепится к еще большей сфере. Направления осей и скорости вращения разных сфер различны. Поэтому сферы при своем движении увлекают внутренние сферы и сами увлекаются внешними. Каждое небесное тело прикреплено к экватору самой внутренней сферы данной системы и поэтому совершает сложное движение.
Античные астрономы заметили, что яркость планет меняется. Это явление они правильно объяснили тем, что расстояние от Земли до планет меняется. Но в модели гомоцентрических сфер оно постоянно и равно радиусу внутренней сферы. Поэтому от этой модели астрономы отказались.