Нервная система как интегративный (объединяющий) аппарат, управляющий поведением организма, появляется лишь на определенном этапе эволюционного развития. Это свидетельствует о том, что поведение простейших организмов возможно на основе других принципов, в частности таксиса. Таксис — это общая реакция относительно простых организмов на внешние воздействия, при которой их пространственная ориентация и перемещения определяются силой этих внешних воздействий: наличием пищи, яркого света и т. п., положительно или отрицательно влияющих на организм.
С формированием нервной системы появляются иные формы поведения, основанные на рефлексах — более точных реакциях организма на локальные воздействия сигналов, поступающих из внешней среды. В ходе эволюции в формировании поведения живых существ приобретают важное значение не только внешние сигналы, вызывающие раздражение и запуск рефлексов, но и внутренние факторы в форме различных потребностей, а затем и мотивов.
Выделяют четыре основных уровня развития психики живых организмов - раздражимость, чувствительность (ощущения), поведение высших животных (внешне обусловленное поведение), сознание человека (самодетерминированное поведение). Начальная форма приспособления простейших организмов к внешней среде возможна благодаря существованию свойства, отличающего живую материю от неживой — раздражимости, которое внешне выражается в проявлении вынужденной активности живого организма. Чем выше уровень развития организма, тем более сложную форму имеет проявление его активности в случае изменения условий среды обитания. Первичные формы раздражимости обнаруживаются даже у растений, например, так называемый «тропизм» — вынужденное движение. Дальнейшее развитие раздражимости у живых существ связано с усложнением условий жизни более развитых организмов, которые имеют и более сложное анатомическое строение. Более сложные формы реагирования получили название чувствительности. Чувствительность характеризует общую способность к ощущениям. По мнению А. Н. Леонтьева, появление чувствительности у животных может служить объективным биологическим признаком возникновения психики. Отличительной чертой чувствительности по сравнению с раздражимостью является то, что с возникновением ощущений живые организмы получают возможность реагировать не только на биологически значимые факторы среды, но и на биологически нейтральные. Чувствительность позволяет животному реагировать на имеющий для него смысл объект до непосредственного контакта с ним (на цвет объекта, его запах или форму и т. д.). В дальнейшем, у живых существ формируется одно из главных свойств психики — способность опережающего и целостного отражения реального мира. Само по себе появление у определенного класса животных чувствительности, или способности к ощущениям, может рассматриваться не только как зарождение психики, но и как появление принципиально нового типа приспособления к внешней среде. Основное отличие данного типа приспособления заключается в появлении особых процессов, связывающих животное со средой, — процессов поведения.