Amp; Короткі теоретичні відомості
Структурне моделювання електропривода.
Моделювання ДПТ з незалежним збудженням.
Індуктивність якоря:
де Uя.н, Iя.н - номінальна напруга на якорі (В) і струм якоря (А), nн - номінальна швидкість обертання (об./хв), сх - емпіричний коефіцієнт (0,1 - для машин з компенсаційною обмоткою, 0,4 - для машин без компенсаційної обмотки).
Електромеханічна постійна часу:
де J - момент інерції (кгм2), Rя - опір якоря (Ом), wн - номінальна швидкість обертання (рад/с), Рн - номінальна потужність (ВТ).
Рівняння, якими описуються електромагнітні й електромеханічні процеси в двигуні приведені до безрозмірного виду і представлені в операторній формі:
де 
,
,
,
,
,
,
(відносні перемінні стану двигуна).
Параметри двигуна: 
, 
, 
, 
.
Нижче наведені технічні данні двигунів постійного струму.
| Варіант | Тип | Uн, В | Рн, кВт | Iном, А | nн, об/хв | Rя, Ом | Lя, мГн | J, кг м2 | hн, % |
| ЭТ6-Р-11-6 | 1,1 | 13,8 | 0,564 | 0,037 | |||||
| ЭТ6-Р-11-6 | 2,0 | 21,4 | 0,103 | 1,8 | 0,017 | ||||
| ЭТ6-Р-11-6 | 2,1 | 23,1 | 0,235 | 7,1 | 0,083 | ||||
| ЭТ6-Р-11-6 | 2,4 | 26,1 | 0,185 | 4,2 | 0,037 | 76,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-8 | 3,2 | 34,2 | 0,12 | 2,9 | 0,047 | ||||
| ЭТ6-Р-11-8 | 3,4 | 36,2 | 0,121 | 4,2 | 0,2 | 80,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-11 | 3,7 | 40,3 | 0,104 | 2,4 | 0,037 | 79,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-11 | 4,2 | 44,2 | 0,081 | 2,6 | 0,083 | 83,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-11 | 4,5 | 47,3 | 0,084 | 3,1 | 0,2 | 82,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-14 | 5,3 | 54,7 | 0,044 | 1,6 | 0,1 | 85,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-19 | 5,6 | 29,2 | 0,26 | 10,2 | 0,229 | ||||
| ЭТ6-Р-11-19 | 6,0 | 30,7 | 0,145 | 4,5 | 0,083 | 86,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-19 | 7,1 | 36,3 | 0,15 | 5,5 | 0,2 | 86,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-19 | 40,6 | 0,125 | 5,3 | 0,3 | 87,5 | ||||
| ЭТ6-Р-11-19 | 8,1 | 41,7 | 0,044 | 1,6 | 0,1 | 86,5 | |||
| ЭТ6-Р-11-25 | 9,5 | 48,1 | 0,084 | 3,1 | 0,2 | ||||
| ЭТ6-Р-11-25 | 55,6 | 0,065 | 2,6 | 0,229 | |||||
| ЭТ6-Р-11-25 | 56,2 | 0,083 | 3,7 | 0,3 | 88,5 |
В якості постійних параметрів двигуна прийняти наступні: Тв=0,5; к'ф=1,23,