Алгоритмы сопоставления и привязки отсчетов к траекториям
в многоцелевой ситуации
|
Рис. 9.8. Вариант многоцелевой ситуации
|
Это одна из самых трудных ситуаций для операции селекции и всей ВО в целом. Общепринятые методы, надежно решающие задачу селекции, для таких случаев еще не разработаны.
В качестве одного из подходов можно привести эвристический вариант селекции, использующий метод сопоставления и привязки совокупности всех пар траектория-отсчет. Работу алгоритма поясним на примере, показанном на рис.9.8. В строб траектории X1 попало два отсчета, в строб траектории Х2 попало три отсчета, в строб траектории Х3 попал один отсчет. Из-за пересечения стробов возникает неопределенность с отборами отсчетов.
Для решения возникшей задачи селекции сначала вычисляют все взаимные расстояния. Логично в качестве меры расстояния взять квадратичную форму. Результаты приведены в табл. 9.3.
Таблица 9.3
Матрица
| Номер отсчета
| Номера траектории
| |
|
|
|
| |
| 4,2
| 5,4
| 6,3
| |
| 1,2
| 3,1
| ∞
| |
| ∞
| 7,2
| ∞
|
|
Затем каждая траектория предварительно привязывается к ближайшему отсчету, после чего предварительные привязки проверяются в целях устранения использования отсчета более одного раза. Выполнение этой процедуры (рис. 9.8). Вариант многоцелевой ситуации поясняется в табл. 9.4
Таблица 9.4
Матрица близости
| Номер
траектории
| Степень близости пар траектория – отсчет
| |
| I
| II
| III
| |
| номер отсчета
| расстояние
| номер отсчета
| расстояние
| номер отсчета
| расстояние
| |
|
| 1,2
|
| 4,2
| –
| –
| |
|
| 3,1
|
| 5,4
|
| 7,2
| |
|
| 6,3
|
| 6,3
| –
| –
|
|
Отсчет
Z8(tk), связанный с траекториями
Хэ1(
tk) и
Хэ2(
tk), отнесем к траектории
Хэ1(
tk), поскольку расстояние между отсчетом
Z8(tk) и этой траекторией меньше, чем расстояние между этим отсчетом и траекторией
Хэ2 (tk). Очевидно, в условиях, когда один отсчет может соответствовать только одной траектории, отсчет
Z8(tk) в дальнейшем отождествлении участвовать уже не может. Из оставшихся свободных пар после первого шага отбора расстояние минимально между отсчетом
Z7 (tk) и второй траекторией. После исключения из отбора отсчета Z
7(
tk) остается одно решение, траектория Х
э3(
tk) не подтверждается ни одним из отсчетов. Решение о сбросе или несбросе этой траектории с сопровождения будет приниматься операцией «обнаружение – сброс.»
Наряду с приведенным выше простейшим эвристическим алгоритмом есть и другие, при осуществлении которых, как правило, траектории разделяются на некоторые классы с использованием как траекторных, так и сигнальных признаков. В этом случае селекция становится возможной и в более сложной обстановке.
Эффективным является подход, при котором в сложной целевой и помеховой ситуации операцию селекции не проводят в качестве самостоятельной, поскольку принять правильное решение в ходе ее все равно не удается.
Для этих условий в настоящее время интенсивно разрабатываются алгоритмы ВО, производящие совместно операции селекции – оценивания – обнаружения.