Определение скоростей
2.2.1. Определение линейных скоростей шарнирных точек механизма.
Записываем уравнения скоростей по группам Ассура.
Рассмотрим структурную группу 2-3. Общая точка – А. точки присоединения: звено 2 присоединяется в точке 
, звено 3 – в точке 
. Для звена 2 используем вторую теорему механики, которая свяжет скорость точки 
на направляющей и точки 
на ползуне (точка присоединения). Для звена 3 используем первую теорему механики, которая свяжет точку с точкой (точка присоединения, скорость которой известна 
).
Рассмотрим структурную группу 4-5. общая точка 
. Звено 4 образует поступательную пару со звеном 3, то есть для звена 4 точка присоединения – точка 
, скорость которой 
может быть определена после исследования группы 2-3, например, по правилу подобия.
Звено 5 образует поступательную пару со стойкой, то есть точка присоединения звена 5 – точка 
, скорость которой 
. Для записи уравнений скоростей точек звеньев 4 и 5 используем вторую теорему механики.
Эти системы векторных уравнений решаем графически, построением плана скоростей (пучок векторов скоростей точек механизма).
Масштабный коэффициент плана скоростей выбираем по модулю вектора точки А на кривошипе (
).
м/с,
где 
м/с–1 – угловая скорость кривошипа.
Выбираем масштаб плана скоростей
м·с-1/мм,
где 
мм – отрезок плана скоростей, изображающий вектор 
. Точка p – полюс плана скоростей.
Для удобства построения плана скоростей сведения о векторах приведем в табл. 1.
Таблица 1
| Вектор | Модуль | направление | Отрезок на плане скоростей |
|  м/с
| ^ О1А в сторону 
|  мм
|
| неизвестен | ІІ звену 3 ( )
| - |
| - | - | |
| неизвестен | 
| - |
| определяем по подобию
| ||
| неизвестен | ІІ звену 3 ( )
| - |
| - | - | |
| неизвестен | ІІ оси X | - |
Рис. 5
|
На листе 1 строим планы скоростей для всех положений механизма. Результаты приведены в табл. 4.
Пример построения приведен на рис. 5.
2.2.2. Определение угловых скоростей звеньев.
, так как звено 2 образует поступательную пару со звеном 3. 
, так как звено 4 также образует поступательную пару со звеном 3.
Угловую скорость 
можем определить через соответствующую линейную скорость:
Рис. 6
|
.
Считаем значения для всех положений и результаты приводим в табл. 4.
Чтобы узнать направление необходимо вектор относительной скорости (
на плане скоростей) перенести мысленно в точку А и определить, в какую сторону этот вектор поворачивает точку А относительно точки . направление для 3-го положения приведено на рис. 6.