Движения при автоматическойсмене инструмента рассмотрим в последовательности осуществления его цикла.
1) Расфиксация инструментального магазина
По команде от системы ЧПУ станка "смена инструмента" включается электромагнит ЭМ12. Он переключает золотник распределителя Р7 в позицию II (Р7 II).
Потокмасла
…(КО22)5(К7)37(Р7-II)38(КО11)41(Ц7 )/(Ц7)40(ДР12)39(Р7-II)… перемещает поршень цилиндра Ц7 вправо, рычаг поворачивается вокруг оси против часовой стрелки и магазин расфиксируется. Скорость расфиксации настраивается дросселем ДР12.
2) Поворот магазина для поиска инструмента
В конце хода штока цилиндра Ц7 вправо срабатывает конечный выключатель ПВ14, включается высокомоментный электродвигатель М6 и через шестерни 38:570 поворачивает корпус магазина.
3) Фиксация инструментального магазина
По окончании поворота магазинасистема ЧПУ станка отключает электромагнит ЭМ12 и включает электромагнит ЭМ11. Он переключает золотник распределителя Р7 в позицию I (Р7 I).
Гидропоток
…(КО22)5(К7)37(Р7-I)39(КО12)40(Ц7 )/(Ц7)41(ДР11)38(Р7-I)… перемещает поршень цилиндра Ц7 влево, рычаг проворачивается вокруг оси по часовой стрелке и магазин останавливается в фиксированном положении. Скорость фиксации настраивается дросселем Д11.
4) Подъем манипулятора
В конце хода штока цилиндра Ц7 влево срабатывает конечный выключатель ПВ13, включается электромагнит ЭМ7. Он переключает золотник распределителя Р5 в позицию I (Р5 I) .
Поток масла
…(КО22)5(К5)31(Р5-I)33(КО8)35(Ц5 )/(Ц5)34(ДР7)32(Р5-I)… перемещает поршень цилиндра Ц5, а следовательно и корпус манипулятора, вверх. Скорость подъема манипулятора настраивается дросселем ДР7. Инструментальная оправка при подъеме оказывается захваченной схватом манипулятора.
5) Вывод инструмента из магазина
В конце хода манипулятора вверх срабатывает конечный выключатель ПВ10, включается электромагнит ЭМ6, который переключает золотник гидрораспределителя Р4 в позицию II (Р4 II).
Гидропоток
…(КО22)5(К4)25(Р4-II)26(КО5)28(Ц4 )/(Ц4)29(ДР6)27(Р4-II)… перемещает поршень цилиндра Ц4, а следовательно и стакан манипулятора, влево. Скорость выдвижения стакана манипулятора настраивается дросселем ДР6.
6) Опускание манипулятора
В конце хода стакана манипулятора влево срабатывает конечный выключатель ПВ7, выключается электромагнит ЭМ7 и включается электромагнит ЭМ8, который переключает золотник распределителя Р5 в позицию II(Р5 II).
Поток масла
…(КО22)5(К5)31(Р5-II)32(КО7)34(Ц5 )/(Ц5)35(ДР8)33(Р5-II)… перемещает поршень цилиндра Ц5, а следовательно и корпус манипулятора, вниз. Скорость опускания манипулятора настраивается дросселем ДР8.
7) Втягивание руки манипулятора
В конце хода манипулятора вниз срабатывает конечный выключатель ПВ9, выключается электромагнит ЭМ6 и включается электромагнит ЭМ5. Золотник распределителя Р4 перемещается в позицию I (Р4 I).
Гидропоток
…(КО22)5(К4)25(Р4-I)27(КО6)29(Ц4 )/(Ц4)28(ДР5)26(Р4-I)… перемещает поршень цилиндра Ц4, а следовательно и стакан манипулятора вправо. Скорость выдвижения руки настраивается дросселем ДР5.
8) Отвод стойки от стола
В конце хода штока цилиндра Ц4 вправо срабатывается конечный выключатель ПВ8, включается высокомоментный электродвигатель М2. Он приводит во вращение шариковый винт шага 10 мм. В результате стойка перемещается вправо;
9) Подъем шпиндельной бабки к манипулятору
В конце хода стойки включается электродвигатель МЗ, который посредством шариковинтовой пары шага 10 мм поднимает шпиндельную бабку. В конце хода бабки вверх инструмент, зажатый в шпинделе, попадает в схват манипулятора.
10) Разжим инструмента в шпинделе
В конце подъёма шпиндельной бабки включается электромагнит ЭМ3. Золотник распределителя Р2 переводится в положение II (Р2 II).
Поток
…4(КО22)5(Р2-II)18(Ц2 )/(Ц2)… перемещает поршень цилиндра Ц2, а следовательно и тягу, влево. Пакет тарельчатых пружин сжимается. В результате замок освобождает хвостовик инструментальной оправки.
11) Вывод инструмента из шпинделя
При разжатом инструменте в шпинделе срабатывает конечный выключатель ПВ3, который выключает электромагнит ЭМ5 и включает электромагнит ЭМ6. Золотник распределителя Р4 II. Поршень цилиндра Ц4 перемещается влево (гидропоток - см. п.5), благодаря чему инструмент выводится из шпинделя.
12) Поворот руки манипулятора
В конце хода руки влево срабатывает конечный выключатель ПВ7 и включает электромагнит ЭМ8 . Золотник распределителя Р6 переводится в положение II (Р6 II).
Гидропоток
…(КО22)5(К6)43(Р6-II)46(КО10)46(Ц6 )/(Ц6)47(ДР9)45(Р6-II)… перемещает поршень цилиндра Ц6, а следовательно и рейку вправо. В результате находящийся в зацеплении с рейкой зубчатый венец, а с ним и гильза поворачивается по часовой стрелке. Скорость поворота руки настраивается дросселем ДР9. Поворот гильзы против часовой стрелки происходит при включении электромагнита ЭМ7, переводе золотника распределителя Р6 в положение I (Р6 I) и перемещении поршня цилиндра Ц6 влево потоком масла:
…(КО22)5(К6)43(Р6-I)45(КО9)47(Ц6 )/(Ц6)46(ДР10)44(Р6-I)… .
13) Ввод очередного инструмента
В конце поворота руки срабатывает конечный выключатель ПВ11 (ПВ12), выключается электромагнит ЭМ6 и включается электромагнит ЭМ5. Золотник распределителя Р4 переводится в положение I (Р4 I). В результате инструмент вводится в шпиндель (гидропоток - см. п.7).
14) Зажим инструмента в шпинделе
В конце хода руки манипулятора вправо срабатывает конечный выключатель ПВ8, который выключает электромагнит ЭМ3. Под действием пружины золотник распределителя Р2 ставится в положение I (Р2 I). При этом усилием тарельчатых пружин поршень цилиндра Ц2 перемещается вправо, вытесняя масло из рабочей полости цилиндра Ц2. Отработавшее масло сливается в бак:
(Ц2 )/(Ц2)18(Р2-I)9… .
15) Опускание шпиндельной бабки
После зажима в шпинделе инструмента шпиндельная бабка с помощью электродвигатель опускается вниз и инструмент выходит из схвата манипулятора. Далее движение бабки, а так же стойки и стола, происходит в соответствии с программой обработки детали.
16) Расфиксация инструментального магазина
При зажатом инструменте в шпинделе выключается конечный выключатель ПВ3 и выключает электромагнит ЭМ11, а включает электромагнит ЭМ12. 3олотник распределителя Р7 ставится в положение II (Р7 II). Поршень цилиндра Ц7 перемещается вправо (гидропоток - см. п.1). Инструментальный магазин расфиксируется.
17) Поворот магазина для поиска нужного гнезда
В конце хода штока цилиндра Ц7 вправо нажимается конечный выключатель ПВ14, включается высокомоментный электродвигатель М6 и, через шестерни 38 и 570, поворачивает корпус магазина.
18) Фиксация инструментального магазина
По окончании поворота магазина система ЧПУ станка отключает электромагнит ЭМ12 и включает электромагнит ЭМ11. Золотник распределителя Р7 переводится в положение I (Р6 I). Инструментальный магазин фиксируется (см. п.3).
19) Выдвижение руки манипулятора
В конце хода штока цилиндра Ц7 влево нажимается конечный выключатель ПВ13, выключается электромагнит ЭМ5 и включается электромагнит ЭМ6. Золотник распределителя Р4 ставится в положение II (Р4 II). Производится выдвижение руки манипулятора (см. п.5).
20) Подъем манипулятора
В конце хода штока цилиндра Ц4 влево срабатывает конечный выключатель ПВ7, выключается электромагнит ЭМ8 и включается электромагнит ЭМ7. Золотник распределителя Р5 ставится в положение I (Р5 I). Цилиндр Ц5 осуществляет подъем манипулятора (гидропоток - см. п.4).
21) Установка инструмента в магазин
В конце хода манипулятора вверх срабатывает конечный выключатель ПВ10, выключается электромагнит ЭМ6 и включается электромагнит ЭМ5. Золотник Р4 переходит в положение I (Р4 I). Инструмент устанавливается цилиндром Ц4 в магазин (гидропоток - см. п.7).
22) Опускание манипулятора
В конце хода штока цилиндра Ц4 вправо срабатывает конечный выключатель ПВ8, выключается электромагнит ЭМУ и включается электромагнит ЭМ8. Золотник распределителя Р5 ставится в положение II (Р5 II). Производится опускание манипулятора (см. п.6).
Цикл автоматической смены инструмента повторяется после поступления команды от системы ЧПУ станка "смена инструмента".