Протягом багатьох століть гімнастика розвинулась від елементарних вправ до сучасного гімнастичного багатоборства. її становлення органічно пов'язане з історією виникнення і розвитку фізичної культури і спорту. Зміст і завдання гімнастики на різних історичних етапах визначились економічним ладом і культурою людського суспільства.
Деякі сучасні гімнастичні вправи, головним чином прикладні (природні), виникли ще в глибоку давнину. Вони використовувались у поєднанні з різними трудовими процесами, іграми, військово-прикладними і спортивними рухами. У XIX ст. окремі гімнастичні вправи набувають спортивного характеру. З того часу кількість їх безперервно збільшувалась, вони ускладнювались і вдосконалювались.