З різних джерел відомо, що гімнастичні вправи використовувались народами Стародавнього Сходу. У старовинних китайських книгах Конфуція є вказівки про те, що за 3000—2700 років до н. є. в Китаї існувала гімнастика, якою займалися вдома ранком або вечором. В Індії застосовувалась гімнастика для розвитку дихання. Пам'ятки стародавнього Єгипту, Персії, Закавказзя, Індії, Китаю свідчать про існування в той час професійних канатоходців і акробатів.
Найбільшого розвитку заняття фізичними вправами набули в стародавній Греції. Уперше слово «гімнастика», що походить від грецького «гімнос» — голий, оголений, було застосоване стародавніми греками у VII ст. до н. є.
Під гімнастикою стародавні греки розуміли всі вправи, які застосовувались для фізичного розвитку. Безумовно, зміст древньогрецької гімнастики відрізняється від змісту гімнастики сучасної. Проте вже тоді вона мала деякі важливі ознаки, що дали можливість зберегти цю назву протягом більш як двох тисяч років. Серед вправ античної гімнастики ми зустрічаємо природні і штучні форми рухів у вигляді різних видів бігу, спеціальних загально-розвиваючих вправ, ігри з м'ячем, метання м'яча, стрибки з скакалкою, акробатичні вправи. Перелічені вправи входять до змісту і сучасної гімнастики.
Знайдені при розкопках зображення на фресках, малюнки на вазах, кубках, печатях тощо свідчать про те, що вже в епоху пізнього родового суспільства на Кріті і в Мікенах (25—20 ст. до н. є.) були поширені ігри з биком, під час яких виконувались акробатичні вправи на рогах і спині бика, який біг галопом. Слід зауважити, що спочатку головними учасниками ігор з биком були жінки.
У школах верхової їзди римські воїни вивчали складні прийоми цієї їзди на дерев'яному коні — свідчить римський історик Флавій Вегецій. Описані ним вправи військово-прикладного характеру поклали початок розвитку сучасних вправ на гімнастичному коні з ручками. Римляни також використовували дерев'яні драбини та інші дерев'яні споруди, за допомогою яких навчалися долати перешкоди і штурмувати укріплення. Як у стародавній Греції, так і в стародавньому Римі звичайним явищем були виступи професіоналів-акробатів. Вони мали великий вплив на дальший розвиток і вдосконалення техніки гімнастичних вправ, особливо на приладах.
В епоху середньовіччя суто гімнастичні вправи використовувались значно рідше. Проте серед бродячих артистів-акробатів продовжувало існувати і розвиватись мистецтво виконання різних акробатичних вправ, що ґрунтувалося на великій сміливості, ризикованості, силі, особливо вправ з рівноваги на горизонтальному канаті.
На початку епохи Відродження підвищений інтерес до стародавньої культури сприяв формуванню нових поглядів і напрямів у вихованні. Питання фізичного розвитку людини привертають увагу передових учених і мислителів. З'являється багато педагогічних творів і посібників з питань фізичного виховання. Передові на той час погляди були висловлені в другій половині XVI ст. італійським лікарем Меркуріалісом (1530—1606 рр.). У своїй праці «Про мистецтво гімнастики» він докладно описав усі види вправ того часу. Три книги цієї праці присвячені історії і три — медичному аналізу фізичних вправ. Меркуріаліс поділяв гімнастику на три види: військову, медичну і атлетичну. Він вважав, що гімнастика— частина медицини і при тому найкраща, тому що вона має на меті надбання людьми здоров'я. Військову гімнастику Меркуріаліс за цінністю ставив на друге місце. Третій вид — атлетичну гімнастику — він назвав порочною і гостро критикував. Меркуріаліс вважається одним з перших теоретиків оздоровчо-гігієнічного напряму в гімнастиці. Його праця довго була посібником з гімнастики для педагогів. Разом з тим у цей час розвивається й атлетичний (спортивний) напрям. В атлетичній гімнастиці, що застосовувалась у школах дворянської молоді, головну увагу приділяли оволодінню технікою складних рухів для розвитку спритності. Для цього використовували вправи на дерев'яному коні й акробатичні.
Техніка деяких вправ на приладах вже була близькою до сучасної. Інтерес до складних вправ на приладах створив сприятливі умови для широкого розвитку акробатичних вправ. Відомий французький акробат кінця XVI і початку XVII ст. А. Тюкарро в 1599 р. опублікував перший посібник з акробатики «Три діалоги про вправи і вольтижування в повітрі».