Під впливом нових вимог у другій половині XIX і на початку XX ст. склалися різні види гімнастики: спортивного характеру (спортивна і художня гімнастика, акробатика), військова, гігієнічна, лікувальна, педагогічна (тепер вона називається основною). Спортивна гімнастика стала одним з найпоширеніших видів. Головну роль в її розвитку відіграла Чехословаччина, де в 60-х рр. виник так званий сокольський рух як форма національно-визвольної боротьби чехів. Засновником сокольської гімнастики був професор історії і естетики Празького університету Мірослав Тирш (1832—1884). Автори сокольської гімнастики розробили складні й гарні комбінації вправ. Саме з сокольської починається сучасна спортивна гімнастика. Головне місце в сокольській системі займали вправи на перекладині, брусах, коні, колоді та ін. Сюди ж належали всі види стрибків (через стіл, козел, кінь та ін.). Під час виконання вправ головним завданням було зберегти красу і точність рухів. Складні переходи з одного положення в інше перетворювали сокольські вправи в цікаве і захопливе видовище. Саме це приваблювало широкі кола молоді і залучало їх до систематичних занять гімнастикою.
У другій половині XIX ст. почали проводити змагання з гімнастики спочатку всередині країни, а згодом і за її межами. Перше змагання в Чехословаччині відбулося в 1877 р., у Німеччині — в 1880, у Росії — в 1885 р. У 1881 р. утворюється міжнародна федерація гімнастики (ФІЖ), яка керувала міжнародними змаганнями. Гімнастику включено до програми І Олімпійських ігор у Г896 р., а з 1903 р. почали проводити чемпіонати світу, які тепер відбуваються через кожні чотири роки.
Художня гімнастика почала розвиватись у Франції в середині XIX ст. Засновником її був Дельсарт (1871 – 1911). За допомогою гімнастичних рухів він намагався висловити думки, почуття, переживання. Розроблений Дельсартом комплекс виразних рухів використовувався в художній гімнастиці в період її становлення.
На початку XX ст. зародилась ритмічна гімнастика. Одним з її засновників був Жак Далькроз (1865—1914). Спеціальними вправами він намагався добитися, щоб рухи тіла відповідали заданому ритмічному імпульсу музичного твору.
На розвиток художньої гімнастики великий вплив мала Айседора Дункан (1878 – 1927)—американська танцівниця, ірландка за походженням; вона створила так званий вільний танець, який протиставляла класичному балету. В її танцях поєднувались ритмічність і виразність рухів з високою емоційністю і спеціальною технікою. Основою цієї техніки були не елементи класичного балету, а прості природні рухи — крок, стрибок, біг, тобто рухи, що використовуються в сучасній гімнастиці.
З 40-х років XIX ст. починає швидко розвиватись основна гімнастика. Уперше науково обґрунтовані гімнастичні системи для учнів з'явилися в Росії (П. Лесгафта), а потім у Франції (Ж. Демені).
Після першої світової війни основна гімнастика починає диференціюватися. Виділяється гімнастика для старших юнаків і молодих людей. Створюються спеціальні гімнастичні системи для жінок і дітей. Поряд з різноманітними видами гімнастики в кінці XIX ст. і на початку XX ст. дуже поширилися системи індивідуальної гімнастики, які застосовувалися для розвитку мускулатури, головним чином верхнього пояса. Ці завдання розв'язували за допомогою вправ з гирями, гантелями, пружинами та ін. Великої популярності набула індивідуальна гімнастика датчанина Мюллера. У своїй праці «Моя система» він виклав вправи і методику їх використання. Особливо поширена була гантельна гімнастика Сандова. З'являються системи індивідуальної гімнастики, в яких м'язові напруження здійснювались вольовими зусиллями (гімнастика Прошека і Анохіна).