Гімнастика на території нашої країни розвивалася протягом кількох століть. Деякі сучасні гімнастичні вправи виникли ще в глибоку давнину.
Велике значення для історії гімнастики мають ігри з биком, поширені серед багатьох племен, що жили в долині рік Дону, Дніпра, Амудар'ї і Сирдар'ї. Ці ігри складалися з виконання складних акробатичних стрибків на спину і з спини бика.
У період зародження в Росії феодалізму в містах дуже поширені були акробатика і канатоходіння, особливо серед народів Середньої Азії. Ці вправи, як правило, виконували професійні актори – скоморохи на святах, бенкетах і ярмаркових виставах.
Деякі типові для сучасної гімнастики вправи використовувались у програмах військово-фізичної підготовки російських військ. Гімнастика була введена в кадетських корпусах за рахунок інших, головним чином загальноосвітніх, предметів, а пізніше – і в армійських частинах. Таким чином, «основи гімнастики почали зароджуватись у військових навчальних закладах; потім гімнастика почала проникати в армію, цивільні навчальні заклади і спортивні товариства. Система військової гімнастики в Росії поєднувала французьку і шведську системи.
З другої половини XIX ст. гімнастика в армії набула ще більшого поширення. Навіть була створена комісія для розробки заходів щодо поліпшення цієї роботи в армії (1865), яка мала скласти нову програму навчання військ, спростити стройові вправи.
У 1859 р. було прийнято перший посібник з гімнастики під назвою «Правила для навчання гімнастики у військах». У ньому було описано загально розвиваючі вправи: в опорі, на перекладині, брусах, гімнастичному коні, колоді, жердині, драбині, канаті, а також вправи на подолання військово-польових перешкод.
У 1872 р. Е. Шмідт, член гімнастичного товариства «Пальма», склав «Посібник з гімнастики для резервних і діючих військ», а в 1879 р. він же видає «Посібник з гімнастики для воюючих військ».
Найбільш відомим спеціалістом у галузі військової гімнастики був генерал М. І. Драгомиров (1830—1905), який розробив свою систему фізичної підготовки.
Кадри спеціалістів з гімнастики для армії підготовляли на різних курсах. Велику роботу в цьому напрямі проводив П. Ф. Лесгафт. У 1885 р. з його ініціативи було відкрито шестимісячні офіцерські курси викладачів гімнастики, так званий «фехтувально-гімнастичний кадр», перетворений в офіцерську головну гімнастично-фехтувальну школу. Для вступу до школи треба було виконати такі вправи: на перекладині — переворот в упор із стрибка і зіскок дугою; на брусах – розмахування в упорі із згинанням рук; на гімнастичному коні – стрибок ноги нарізно; стрибок у висоту не менш як 1,5 аршина (107 см) і лазіння по похилій драбині не менш як 4 аршини (285 см). Навчання тривало 10 міс. Школа щороку випускала до 100 викладачів для армій. Вона організовувала і проводила внутрі шкільні відкриті змагання з гімнастики. Крім того, слухачі школи брали участь у російських олімпіадах і міжнародних змаганнях, показуючи для того часу непогані результати.