История дает нам достоверные сведения, что русские еще до татарского ига стремились за Урал. В XI веке слуга‑отрок новгородца Гюряты Роговича дошел до Уральских гор и познакомился с зауральскими жителями юграми, имевшими сношение с самоедами.
Самоеды, как видно из атласа Клапрота, жили за 530 лет до Р. X., в эпоху Кира, в верховьях Енисея, до 116 года по Р. X.; затем они были вытеснены на северо‑запад и, под названием тинлингов, населяли в 1000 году уже верховья Иртыша.
Югры же, под названием восточных финнов, в 530 году до Р. X., по тому же атласу, населяют восточный склон Уральских гор у Каспийского моря, а в 565 году по Р. X., под именем оговор, или восточных финнов, занимают оба склона Уральских гор; в 912 году они, под названием угуров, уже населяют северную часть восточного склона Уральских гор, а в 1226 году вся эта местность называется Югрой.
Около 1187 года югры платили дань новгородцам.
Татарское иго только замедлило движение русских за Урал, но, очевидно, оно не могло препятствовать этому движению; так, например, в XIII веке Югрия считалась в числе новгородских волостей.
В 1364 году новгородцы совершили поход на Обь.
При царе Иване Васильевиче III в 1465 году была наложена дань на всю югорскую землю.
С свержением татарского ига в 1483 году, великий князь Иван Васильевич посылал на вогульского князя Асыку в Югру и на великую реку Обь войско под начальством Феодора Курбского‑Черного и Ивана Ивановича Салтыка‑Травина, которые привезли много добра и полону.
В 1484 году вогульские князья Юмшан и Калпа, сибирский Ля‑тик, югорский князь Пыткей и другой еще знатнейший югорский князь Молдан прибыли в Москву и присягнули великому князю.
С покорением Казанского царства в 1552 году, движению русских в Сибирь более уже ничего не препятствовало.
Сибирский князь Едигер послал также в Москву в январе 1555 года послов поздравить царя со взятием царств Казанского и Астраханского и бить ему челом от своего имени и всей сибирской земли, чтобы царь Иван Васильевич взял его и всю сибирскую землю под свою защиту от всех неприятелей и наложил дань, за сбором которой прислал бы своего человека. Послом был отправлен Дмитрий Непейцын с повелением привести к присяге всю сибирскую землю, переписать черных людей и взять с них всю дань сполна.
Ногайские мурзы в 1553 году били челом государю, чтобы он пожаловал, оборонил их от Ямгурчея — царя астраханского, и на его место посадил Дербыша. Послы хана хивинского, прибывшие в Москву в октябре 1558 г., били челом о том, чтобы царь Иван Васильевич велел дать дорогу гостям; о том же просили его и послы царя бухарского и самаркандского.
Достоверно известно также, что различные сибирские племена, особенно буряты и монголы, мечтали о подданстве русским царям.