Ощущение, сенсорика всегда более или менее непосредственно связана с моторикой, с действием, рецептор — с деятельностью эффекторов. Рецептор возникает как орган с пониженным порогом раздражения, приспособленный к тому, чтоб обеспечить ответное действие даже при незначительном воздействии на организм.
Ощущение — это, во-первых, начальный момент сенсомоторной реакции; ощущение — это, во-вторых, результат сознательной деятельности, дифференциации, выделения отдельных чувственных качеств внутри восприятия.
Ощущение и восприятие теснейшим образом связаны между собой. И одно и другое является чувственным отображением объективной реальности, существующей независимо от сознания, на основе воздействия её на органы чувств: в этом их единство. Но восприятие — осознание чувственно данного предмета или явления; в восприятии перед нами обычно расстилается мир людей, вещей, явлений, которые исполнены для нас определённого значения; между ними на наших глазах устанавливаются многообразные отношения, в результате которых создаются осмысленные ситуации, свидетелями и участниками которых мы являемся; ощущение — отражение отдельного чувственного качества или недифференцированные и неопредмеченные впечатления от окружающего. В этом последнем случае ощущения и восприятия различаются как две разные формы или два различных отношения сознания к предметной действительности — в этом их различие. Ощущение и восприятие, таким образом, и едины, и различны.
На вопрос: что раньше? — ощущение ли предшествует восприятию так, что восприятие строится на ощущениях, или первично дано восприятие, и ощущение выделяется в нём, — единственно правильный ответ гласит: ощущение предшествует восприятию, и восприятие предшествует ощущению. Ощущение, как компонент сенсомоторной реакции, предшествует восприятию: генетически оно первичнее; оно имеется там, где нет ещё восприятия, т. е. осознания чувственно данного предмета. Вместе с тем ощущение выделяется на основе уже наличного восприятия в результате его анализа. Этот анализ — не лишённая реального бытия абстракция и не искусственная операция экспериментатора в нарочитых, неестественных лабораторных условиях, а реальная познавательная деятельность человека, который в восприятии явления или предмета выделяет его качества. Но выделение качества — это уже сознательная аналитическая деятельность, которая предполагает абстракцию, соотнесение, классификацию. Ощущение, таким образом, — это и очень элементарная и очень высокая «теоретическая» деятельность, которая может включать относительно высокие степени абстракции и обобщения, возникшие на основе воздействия общественного человека на объективную действительность. В этом его аспекте оно выделяется на основе восприятия и предполагает мышление.
Как в одном, так и в другом случае ощущение — это не только чувственный образ или, точнее, компонент его, но также деятельность или компонент её. Будучи сначала компонентом сенсомоторной реакции, ощущение становится затем содержанием сознательной познавательной деятельности, направленной на соответствующее качество предмета или явления. Ощущение — это всегда единство чувственного содержания и деятельности, процесса.
Чувствительность формируется в действии, которое она афферентирует и регулирует, и её развитие — дифференцированность, тонкость и точность ощущений существенно зависит от потребностей действия. Так, филогенетическое развитие чувствительности у животных существенно зависит от того, какие раздражители являются для них биологически значимыми, связанными с процессом их жизнедеятельности, поведения, приспособления к среде.
Целый ряд наблюдений и экспериментов подтверждают это положение. Так, в опытах с «дрессировкой» пчёл обнаружилось, что дифференцировка легче на сложные геометрические формы и не резко отличающиеся между собой, но «цветкоподобные»; наоборот, на формы не «ботанические» выработка дифференцировок затруднена (К. Фриш). Лягушка поворачивается на слабый шорох, подобный тому, который производит насекомое, но не реагирует на более сильные, резкие звуки, не имеющие для неё прямого биологического значения (Иеркс). Собака чувствительна к запахам органических кислот (животного тела, следов) в растворах минимальной концентрации, но у неё понижено обоняние к запахам ароматических веществ — цветов, травы, образующих фон, который не должен перебивать запах следа; поэтому ароматические вещества воспринимаются плохо, запахи органических жирных кислот — необычно остро и точно (Ф. Ж. Бойтендайк). Биологическая адекватность раздражителя обусловливает в ходе развития его физиологическую значимость, а не наоборот.
Подобно этому у человека дальнейшее развитие всё более тонких ощущений неразрывно связано с развитием общественной практики; порождая новые предметы с новыми, всё более совершенными качествами, она порождает и новые «чувства», способные всё более совершенно и сознательно их отображать (см. об историческом развитии сознания).
Аналогично и у отдельного индивида развитие его чувствительности тоже связано с потребностями его деятельности, формируясь в ней. Так, рейнские текстильщики, специализировавшиеся на выработке чёрных тканей, дифференцируют (по данным Реусса) до 40 оттенков чёрного цвета там, где глаза человека, для которого такое тонкое различение разных оттенков чёрного цвета не диктуется потребностью практики и не воспитывается в процессе деятельности, различает 2—3 оттенка. Подобно этому у дегустаторов вырабатывается исключительная тонкость вкусовых ощущений. У людей, занимающихся музыкой, наблюдается заметное снижение порогов и, значит, повышение чувствительности в частности к различению высоты тона (см. дальше). То же положение подтверждается и на всех других видах ощущений. Развитие ощущений, возникающих в результате воздействия раздражителей на рецепторы, обусловлено развитием рецепторов.