Самое раннее упоминание инструмента типа клавесина фигурирует в источнике 1397 года из Падуи (Италия), самое раннее известное изображение — на алтаре в Миндене (1425 год). Как солирующий инструмент клавесин сохранялся в обиходе до конца XVIII века. Несколько дольше он использовался для исполнения цифрованного баса, для сопровождения речитативов в операх. Около 1810 года практически вышел из употребления. Возрождение культуры игры на клавесине началось на рубеже XIX-XX веках.
Клавесины XV века не сохранились. Судя по изображениям, это были короткие инструменты с грузным корпусом. Большинство сохранившихся клавесинов XVI века были изготовлены в Италии, где главным центром их производства была Венеция.
Они имели 8` регистр (реже два регистра 8` и 4`), отличались изяществом. Их корпус изготовлялся чаще всего из кипариса. Атака на этих клавесинах была отчетливее, а звук — более отрывистым, чем у позднейших фламандских инструментов.
Важнейшим центром производства клавесинов в Северной Европе был Антверпен, где с 1579 года работали представители семьи Рукерс. Их клавесины имеют более длинные струны и более тяжеловесный корпус, чем итальянские инструменты. С 1590-х в Антверпене производились клавесины с двумя мануалами. Французские, английские, немецкие клавесины XVII века сочетают в себе признаки фламадских и нидерландских моделей.
Сохранились некоторые французские двухмануальные клавесины с корпусом из орехового дерева. С 1690-х во Франции производились клавесины того же типа, что и инструменты фирмы Рукерс. Среди французских клавесинных мастеров выделялась династия Бланше. В 1766 году мастерскую Бланше унаследовал Таскин.
Наиболее значительными английскими производителями клавесинов в XVIII веке были Шуди и семья Киркман. Их инструменты имели облицованный фанерой дубовый корпус и отличались сильным звуком богатого тембра. В Германии XVIII века основным центром производства клавесинов был Гамбург; среди изготовленных в этом городе инструменты с 2` и 16` регистрами, а так же с 3 мануалами. Необычно длинная модель клавесина была разработана Й.Д.Дюлкеном, ведущим нидерландским мастером XVIII века.
Во 2-й половине XVIII века клавесин стал вытесняться фортепиано. Около 1809 фирма Киркман выпустила свой последний клавесин. Инициатором возрождения инструмента стал А.Долмеч. Свой первый клавесин он построил в 1896 в Лондоне и вкоре открыл мастерские в Бостоне, Париже, Хейслмире.
Выпуск клавесинов наладили так же парижские фирмы Плейель и Эрар. Плейель начала производить модель клавесина с металлической рамой, несущей толстые, туго натянутые струны; на инструментах этого типа Ванда Ландовска воспитала целое поколение клавесинистов. Бостонские мастера Фрэнк Хаббард (Hubbard) и Уильям Дайд (Dowd) первыми начали копировать старинные клавесины.