Войско в лагере. От обыкновенного лагеря, разбившегося после каждого дневного перехода, отличался лагерь постоянный (stativa), который строился главным образом на зиму (hiberna); к последнему был близок лагерь, сооруженный при осаде. Когда передовые рекогносцировочные отряды или центурионы находили удобное место для лагеря, то прежде всего определялись две его основные линии: cardo и decumanus (длина и ширина), обыкновенно одинаковой длины.
Получался, таким образом, квадрат, одна часть которого назначалась для полководца, его штаба и лейб-гвардии, а другая для легионов и вспомогательных войск. Каждая сторона имела свои главные ворота: porta praetoria была обращена к врагу, против нее была porta decumana; боковые ворота назывались portae principales dextra и sinistra, правые и левые.
От porta praetoria шла главная улица лагеря (via praetoria), которую пересекала via principalis. Главнейшим пунктом лагеря была ставка полководца. Перед ней было свободное пространство, на котором собирались солдаты, когда к ним говорил с возвышения полководец (suggestus). По определении места для лагеря, оно обводилось рвом (fossa), земля из которого употреблялась для устройства вала (agger, vallum); иногда проводился двойной ров. Земляной вал был обыкновенно в три с половиною метра высотой и шириной и укреплялся дерном и брустверами (lonicae), состоявшими из плетеных щитов (plutei) с зубцами, что прикрывало всего бойца. Для усиления лагеря устанавливались также деревянные башни в несколько этажей.
Палатки солдат (tabernacula) были кожаными в зимних лагерях вместо них строили бараки с соломенной крышей. Каждые ворота охранялись одной когортой (cohors in statione); ночью, если враг был близко, несли стражу и более крупные отряды (excubiae). Мелкие караулы и форпосты назывались vigiliae или custodiae.
Для полевого лагеря выбиралось по возможности такое место, поблизости от которого можно было добыть фураж, дрова и воду. При множестве рабочих рук и большой опытности укрепление обыкновенного лагеря шло очень быстро, равно как и выступление из лагеря утром: по первому сигналу свертывались палатки, по второму укладывался багаж, по третьему войско выступало.