Непосредственно на пороге формирования стиля арт-рока как такового стояла британская группа «Moody Blues», одна из первых (наряду с «The Beatles») использовавшая возможности симфонического оркестра. В числе первых арт-групп следует назвать «Procol Harum» (своеобразным манифестом арт-рока стал их альбом 1967 года, где в композиции «A Whiter Shade Of Pale» процитирована тема Баха). В то же время некоторые из крупных представителей арт-рока не сразу определились со стилем – так, первый экспериментаторский альбом «Pink Floyd» («The Piper At The Gates Of Dawn», 1967) был с явным электронно-психоделическим уклоном, дебютный диск «Jethro tull» («This Was», 1968) был выдержан в блюзовой стилистике.
Как самостоятельное направление арт-рок оформился к 1968 – 1969 годам в Англии, когда вышли первые альбомы «Nice» («The Thoughts Of EmerList And DavJack»), «Caravan», «Soft Machine», «Yes» (одноименные) и «Van Der Graaf Generator» («Aerosol Gray Machine»), а также дебютные работы «Genesis» («From Genesis To Revelation»), «King Crimson» («In The Court Of The Crimson King») и др.