Уже в древности стали формироваться некоторые правила в отношениях между правителями разных государств, между разными народами. Из этих случайных поначалу обычаев, в которых выражались как общие представления о нормах человеческой жизни, так и главным образом идеалы религиозные, понемногу сложилась система принципов международного права. Процесс его формирования был особенно длительным в истории права, и говорить о международном праве в полном смысле слова можно только с XVII в. Во многом такая длительность связана с характером самих международно-правовых институтов: в отличие от внутригосударственного международное право не подкреплено принудительной силой определенного властного органа. Соблюдение международно-правовых норм опирается на взаимный интерес и на согласие правительств, подразумевает взаимное признание условного равенства в межгосударственных делах. Кроме того, правила, установившиеся в отношениях только двух народов или государств между собою, нельзя считать вполне международным правом. Реальным оно становится тогда, когда неких общих правил (в областях взаимных интересов) придерживаются многие и разные государства, и не в какой-то один момент.