После смерти царя Алексея Михайловича на престол вступил Федор Алексеевич (1676–1682), которого поддерживала семья Милославские, родственники первой жены Алексея Михайловича. Нарышкины, родственники второй жены Алексея Михайловича, были удалены от двора.
Федор Алексеевич часто болел, был слабовольным. Федор был дважды женат, но детей у него не было.
Во внешней политике главным направлением было защита южных границ от Турции. В союзе с Турцией выступали крымские татары и Польша. В результате Чигиринского похода 1677–1678 годов удалось защитить Левобережную Украину.
Во внутренней политике для упрощения сбора налогов проведена перепись населения и введен сбор с дома. Попытались провести централизацию управления армией: все приказы, обслуживающие армию объединены под начальством князя В.В. Голицына.
После смерти Федора Алексеевича царем был провозглашен 10-летний Петр. Нарышкины оттеснили от трона Милославских. Но уже через несколько месяцев Нарышкины настроили против себя стрельцов и в мае 1682 года они подняли восстание. В результате восстания царем был провозглашен брат Петра слабоумный 16-летний Иван V. Фактически власть перешла от Натальи Нарышкиной – матери Петра, к Софье Милославской (1682–1689) – старшей сестре Петра и ее любовнику князю Василию Галицыну.
Софья поддерживала распространение образования в России, способствовала открытию мануфактур. Князь Галицын был широко образован, владел европейскими языками. Ему удалось добиться отказа Польши от Левобережной Украины и втянуть Польшу в союз против Турции. Он предпринял несколько неудачных походов в Крым, которые серьезно напугали Турцию.