Феодальна господарська система була характерна для тривалого періоду людської історії, що одержав назву Середньовіччя. У цю епоху склалася своєрідна система господарських відносин, в основі якої лежала власність феодалів на головний засіб виробництва – землю, і залежне становище робітника-селянина, що базувалося як на економічному, так і на позаекономічному примушенні. Пануючим типом господарства було натуральне, тобто таке, що виробляло усю продукцію для внутрішнього споживання, практично не вступаючи у відносини обміну.
Безпосередні виробники –селяни – наділялися землею у тимчасове або у спадкове користування і обробляли її за допомогою примітивної техніки, яка належали їм особисто. За право користування землею вони сплачували власникові ренту, яка протягом середньовіччя приймала три основні форми: відробіткову, продуктову та грошову. Відробіткова – передбачала обробку протягом певного часу землі, що знаходилася у безпосередньому володінні феодала (панщина). Продуктова рента являла собою частину продукту, що вирощувався у господарстві селянина і віддавався феодалу як плата за користування земельним наділом (оброк). Грошова рента передбачала продаж селянином своєї продукції і виплату феодалу частини одержаної суми.
У Західній Європі становлення системи феодальних відносин проходило на базі двох паралельних процесів. У країнах розвинутого рабовласництва великі рабовласницькі господарства (латифундії) трансформувалися у маєтки з використанням праці напівзалежних робітників – колонів, пекуліарієв. Іншим джерелом виникнення феодалізму став розклад общинних відносин у народів і племен, що оточували Римську імперію і не знали розвинутих форм рабства – франків, кельтів, германців, слов’ян. Родова община у них поступово змінюється сусідською, у якій ділянки землі, що використовувалися окремими сім’ями, а також худоба і інвентар поступово закріплювалися у їхню приватну власність. Така власність вільного селянина-общинника називалася алод і ставала джерелом майнової нерівності.
Племінні вожді, особливо воєначальники (у слов’ян – князь, у франків – король), зосереджували у своїх руках владу і право розпорядження землею на усій території, що займав даний народ. Влада утримувалася за допомогою озброєних загонів (дружин), члени яких одержували за свою службу в управління землі, заселені селянами-общинниками, де вони збирали данину та різні повинності для себе і для верховного правителя, а також чинили правосуддя. Таке тимчасово-умовне володіння називалося беніфіцієм.
Оскільки на службу до короля (князя) треба було з’являтися зі своїм озброєним загоном, беніфіціарій у свою чергу роздавав частки підлеглої йому території своїм прибічникам на тих же умовах. Складалася ієрархічна піраміда, у якій кожен вищестоящий був сеньйором нижчестоящого, який ставав його васалом.
Поступово тимчасово-умовне володіння закріплялося у повну приватну власність, тобто їх власники одержували право відчуження (продаж, дарування) і право спадкоємства. Такі володіння одержали назву феодів. Паралельно йшов процес прикріплення до землі робітників-селян, яки попадали у залежність від великих землевласників. Джерелом залежності було, по-перше, право феодала збирати податки і податі, а також здійснювати правосуддя на підлеглій йому території (право імунітету), по-друге, монополія феодалів на послуги млинів, пекарень, давилень і т. ін., за використання яких селяни повинні були платити або відпрацьовувати (право баналітету). Якщо селянин не міг своєчасно розплатитися, він попадав у боргову залежність, що, як правило, закінчувалося втратою права власності на свій наділ. Тепер він одержував його від феодала вже у користування, за що і повинен був сплачувати ренту. Більш того, він не міг залишити цей наділ, будучи якби прикріпленим до нього і економічно, і юридично. Таким чином склалася система економічних відносин, в основі якої лежала приватна власність феодалів на землю («немає землі без сеньйора») та кріпосна залежність селянина-робітника, який не мав юридичного права залишити свого господаря і був зобов’язаний йому низкою повинностей.
Феодальна система у своєму розвитку пройшла ряд етапів. Західноєвропейський феодалізм, який вважається класичним, поділяється на ранній (V–X ст.), розвинутий (ХІ–XV ст.) і пізній (кінець XV–середина XVII ст.). У других регіонах можна виділити аналогічні етапи, хоча їхні хронологічні рамки можуть бути іншими. Наприклад, у Росії система феодальних відносин проіснувала до середини ХІХ ст.
Основою господарської організації феодального суспільства було феодальне помістя – сеньйорія. Це була замкнута господарча система, що самостійно виробляла все необхідне для задоволення поточних потреб, не тільки сільськогосподарську продукцію, але й ремісничі вироби.
Земля у такому помісті поділялася на дві частини: землі самого феодала (домен) і селянські наділи. Домен включав у себе житло феодала з господарськими спорудами, приміщеннями для слуг і челяді, а також ліси, пустищі, мисливські угіддя. Орних земель у цій частині було не багато, оскільки при низький продуктивності праці селяни не могли забезпечити і власне відтворення, і панську оранку. Основна частина рілля передавалася у вигляді наділів селянам, які обробляли її, забезпечуючи власне споживання і сплачуючи феодальну ренту. Разом з тим в обов’язки селян входила обробка орних земель домену і виконання ряду повинностей.
Хоча кожна сім’я вела господарство на своєму наділі індивідуально, зберігався інститут общини. У загальному користуванні селянської общини знаходилися деякі угіддя: пасовища, луки, місця рибалки і т. ін. У межах общини регулювався ряд питань господарського і суспільного життя селян: кооперація для виконання деяких сумісних робіт, розподіл повинностей, збирання податків і податей. Феодал був зацікавлений у збереженні общини, оскільки через неї легше було управляти господарством: одержувати ренту, організовувати необхідні роботи, залучати рекрутів для військової служби.
Виробництво, незалежно від розмірів помістя, залишалося дрібним, здійснювалося індивідуальними знаряддями праці. Низька ефективність такого виробництва зумовлювала необхідність позаекономічного примусу (особиста залежність) як умови привласнення феодального додаткового продукту.
Незважаючи на екстенсивні методи господарювання, прогрес у галузі сільськогосподарського виробництва поступово прокладав собі шлях, що проявлялося у розширенні площі землі, яка оброблялася, за рахунок меліорації, удосконалення знарядь праці, впровадженню трипільного сівообороту. Зростання продуктивності, що мало наслідком створення більш значного надлишкового продукту, вело до розвитку регулярнішого товарного обміну. Його розширенню сприяло також і зростання потреб феодалів, яких вже не задовольняв ні асортимент, ні якість продукції, що вироблялося у їх господарствах. Після хрестових походів західноєвропейські феодали познайомилися зі східними товарами (коштовні тканини, посуд, прянощі), одержати які можна було тільки шляхом обміну. Феодали, що мають гостру потребу у грошах починають переводити своїх селян на грошову ренту. Цей процес отримав назву комутації.
Щоб сплатити грошову ренту селянин мав продати свою продукцію, а для цього він повинен був мати відносну свободу переміщення. Кріпосна залежність перешкоджала цьому і ставала невигідною. Поступово селяни одержували особисту свободу, залишаючись тільки у економічній залежності. Виникла нова форма селянського землекористування – цензова. Держатель цензиви був особисто вільним, міг змінювати місце проживання, передавати наділ у спадщину, продавати його. За право користування землею сплачувався власнику фіксований щорічний грошовий внесок. Феодали, які мали потребу у грошах, а також королівська влада почали примушувати селян звільнятися від особистої залежності за викуп. До XV ст. у більшості країн Західної Європи кріпосна залежність практично зникла.
Але у країнах Східної Європи (частина Німеччини, Польща, Росія) розвиток феодальних відносин пішов іншим шляхом. У силу ряду природно-географічних і політичних причин формування внутрішнього ринку тут було загальмовано, процес комутації практично не мав місця. Цьому сприяла наявність великих незасвоєних територій і їх колонізація, що вимагало великої кількісті робочих рук, які закріплялися за освоюваними землями. Гальмувала розвиток внутрішнього ринку і політична роздробленість, яка заважала вільному переміщенню товарів, встановленню єдиної грошової системи.
У цих умовах феодали, що потребували грошей, не переводили своїх селян на грошеву ренту, а навпаки, розширяли оранку, посилювали кріпосну залежність, примушували селян виробляти продукцію, кількість якої перевищувала внутрішнє споживання і продавати її на зовнішньому ринку. У цьому випадку включення у товарно-грошові відносини вело не до ліквідації, а до посилення кріпосної залежності. Мало місце, за виразом Ф. Енгельса, «друге видання кріпацтва».