При скорости идеального холостого хода, когда ток в якорной цепи равен нулю, ЭДС якоря, направленная навстречу приложенному
Рисунок 3.3 - Динамическая характеристика при приложении нагрузки
напряжению, равна ему по абсолютному значению. Если двигатель до приложения нагрузки работал с угловой скоростью ω0, то при появлении на его валу момента сопротивления в соответствии с уравнением движения привода
угловая скорость будет снижаться. Следствием этого будет уменьшение ЭДС вращения Е согласно (3.3) и увеличение тока якоря (в соответствии с 3.1)
и момента двигателя по (3.4). Угловая скорость будет снижаться до тех пор, пока момент двигателя не сравняется с моментом сопротивления. Разность значений установившихся скоростей электропривода до и после приложения заданной статической нагрузки называется статическим падением (перепадом) скорости электропривода Δω.
Второй член (3.5, 3.6) характеризует собой статическое падение угловой скорости (перепад) относительно угловой скорости идеального холостого хода
. (3.10)
Таким образом, уравнение для скорости двигателя может быть записано так
. (3.11)
Кроме того, вторые члены уравнений характеризуют наклон характеристики к оси абсцисс, который зависит от суммарного сопротивления в якорной цепи и величины магнитного потока. Учитывая, что сопротивление в якорной цепи можно только увеличивать, а магнитный поток только уменьшать, то увеличение Rя и уменьшение основного магнитного потока Фн, приводит к увеличению наклона характеристики к оси абсцисс.