В настоящем виде Псалтырь не могла появиться сразу. Время происхождения псалмов – от Моисея до Ездры и Неемии занимает около 1000 лет. Сначала у евреев существовали сборники некоторых псалмов, которые впоследствии были соединены вместе. На существование сборника указывает и настоящий состав Псалтыри. Вся она делится на 5 частей, признаком чего служит литургическое окончание. Оно встречается в Псалтыри 4 раза после псалмов 40, 71, 88 и 105, состоящих из славословий с окончаниями «буди, буди». Перед 72-м псалмом есть замечание: «окончишася песни Давида, сына Иесеева». Эти слова, возможно, показывают, что существовали сборники песней Давидовых, которые носили имя их автора, вероятно, в отличие от существовавших тогда сборников псалмов других авторов. Время появления и образования этих сборников определяется так: первый сборник (пс. 1-40) появился при Давиде – для богослужебных нужд. Вторая часть Псалтири (пс. 41-71) могла появиться в виде сборника только после Давида и её относят ко времени царя Езекии. Одновременно бы л составлен третий сборник.
Когда были составлены и присоединены к собранным ранее остальные группы псалмов, точно сказать нельзя. Несомненно только, что окончание всех частей Псалтири в нынешний состав относится ко времени Ездры и Неевии, когда был сформирован канон освящённых ветхоза-ветных книг.
О богодухновенности и каноничности Псалтири не озникало сомнений ни в иудейской, ни в христианской Церкви. В Священном Писании Нового Завета содержится до 50 цитат из Псалтири, и после книги пророка Исаии она чаще всех других ветхозаветных книг цитируется в нём. Согласно учению Иисуса Христа и апостолов, Псалтирь в христианской Церкви всегда составляла неизменную часть библейского канона и помещается во всех соборных и отеческих исчислениях священных ветхозаветных книг. В христианском богослужении она употребляется чаще других книг. В православном богослужении Псалтырь прочитывается еженедельно вся, а в Великий пост – дважды в неделю.