Таинства в лютеранском понимании суть «знаки благодати (signa gratiae)». В каждом Таинстве лютеране выделяют две составляющие: внешний знак и Слово Божье (Apologia 24, 69-70). То есть Таинствами являются те обряды, совершение которых предписано словом Божиим. Те же обряды, которые, с точки зрения лютеран, не имеют ясного свидетельства в слове Божием, таинствами не считаются. Сегодня лютеране признают два таинства: крещение и причащение.
В лютеранском учении о крещении нет существенных отличий от древней церковной традиции. «Аугсбургское исповедание» допускает крещение детей (Aug. 9). И сегодня в лютеранских церквах крещение совершается, как правило, над младенцами.
Что касается причастия, то, признавая реальное и материальное присутствие Тела и Крови Христовых в Евхаристии, лютеране отвергают догмат о пресуществлении и верят, что хлеб становится Телом, не переставая быть хлебом. Также, основываясь на принципе: «Ничто не имеет суть Таинства, будучи отделенным от того способа применения, которое учреждено Христом» (Формула согласия. 2, VII, 85), лютеране считают, что вне мессы хлеб и вино не имеют силы Таинства. Потому какое-либо употребление Святых Даров вне Евхаристического богослужения (поклонение Дарам, процессии с Дарами и т.п.) в лютеранстве не допускается.
Согласно лютеранскому пониманию, Евхаристия не может совершаться без участия членов общины. Причащение за богослужением лишь клира считается недопустимым. При этом, поскольку большинство мирян не считали себя достойными приступать к чаше каждое воскресенье, в лютеранстве сложилась традиция совершения воскресного богослужения без евхаристической части.
Сегодня в различных общинах существуют разные подходы к частоте причащения. В ряде общин возрождено еженедельное причащение, в других евхаристическое богослужение совершается лишь раз в месяц, в некоторых раз в две недели. Причастие преподается под двумя видами. Предписаний об обязательном использовании квасного или пресного хлеба в лютеранстве не существует. Хотя на практике обычно используются опресноки. К причастию не допускаются дети и люди, не прошедшие конфирмацию. Аугсбургское исповедание также говорит о сохранении у лютеран обычая исповедоваться перед причастием и получать отпущение грехов (ст. 25).
Что касается исповеди, то в ранних текстах Лютера она причислена к Таинствам. Однако позже лютеране перестали считать ее Таинством. Тем не менее частная исповедь в лютеранстве существует и по сей день. При этом уже в «Аугсбургском исповедании» признается невозможность вспомнить и исповедать все свои грехи. Поэтому уже Лютер рекомендовал членам Церкви признавать себя виновными даже в тех грехах, которые они за собой не помнят. При этом он не рекомендовал пасторам требовать от пришедшего на исповедь рассказа о тех вещах, о которых последний не желает говорить. В лютеранстве также сохранена традиционная разрешительная молитва. Лютеране верят, что Бог дает им прощение личных грехов через уста священника.
Также чрезвычайно важное значение в лютеранстве имеет конфирмация. Хотя она и не считается Таинством, все же ей уделяется особое значение. Полноправным членом Церкви является только человек, прошедший конфирмацию. Только конфирмованные лютеране имеют право голоса в общине и могут быть избраны в органы церковного управления. Совершению конфирмации предшествует курс обучения истинам веры по специальной программе. Продолжительность такого курса может быть разной. Например, в Германии он длится два года и преподается подросткам в возрасте 14-15 лет. В немецкой культуре конфирмация детей отмечается как особый праздник. Сам обряд конфирмации ныне включен в состав евхаристического богослужения. Главные атрибуты этого обряда: открытое осознанное исповедание человеком своей веры и благословение священника. Помазание миром в Лютеранской Церкви отсутствует.