Основополагающий принцип лютеран в отношении богослужения четко сформулирован в «Аугсбургском исповедании». Здесь в статье 7 («О Церкви»), в частности, говорится: «Для истинного единства Церкви достаточно согласия относительно учения о Евангелии и отправлении Таинств. Нет нужды в том, чтобы человеческие традиции, то есть обряды или церемонии, учрежденные людьми, были везде одинаковыми». Таким образом, стремление к жесткой унификации богослужения никогда лютеранами не принималось. Лютеране считают, что все формы богослужения, прямо не предписанные в Священном Писании, имеют человеческое происхождение. Поэтому каждая община в зависимости от своих собственных нужд вырабатывать наиболее подходящий для нее порядок общественного богослужения.
Формула Согласия также утверждает, что «ни одна церковь не должна порицать другую церковь [только лишь] из-за того, что ее не заповеданные Богом церемонии более или менее поверхностны [выглядят внешними], если между ними существует согласие в учении и во всех его артикулах, а также в правильном пользовании Таинствами; согласно хорошо известному высказыванию: Dissonantia ieiunii non dissolvit consonantiam fidei - "несогласие в посте не разрушает согласия в вере"».
Сегодня в лютеранстве можно видеть многообразие богослужебных форм, хотя в большинстве церквей порядок евхаристического богослужения базируется на древней латинской традиции.
Лютеране не отвергают полностью молитвы об умерших. Чин погребения в лютеранских церквах включает в себя молитвы, чтение Священного Писания и проповедь. Обычно в следующее воскресенье после церковного погребения в общине за богослужением сообщается об отпевании усопшего, затем его поминают в молитве, а также община молится об утешении и даровании сил его близким. В последнее воскресенье церковного года пастор поминает всех членов общины, умерших за прошедший год.
В России в лютеранских общинах усопших порой поминают несколько раз в год в определенные памятные дни, что является очевидным приближением к традициям Православной Церкви. В других лютеранских церквях такого обычая нет.