В Московском государстве существовали два рода войск: народное ополчение (пехота) и служилое войско из дворян и детей боярских (конница). С введением сошного письма отправление военной повинности населением было упорядочено и введена так называемая посоха. По мере необходимости с каждой сохи бралось то или иное число воинов: по человеку и коню с 4 сох, по человеку и коню с 10 сох... Иногда воинская повинность распределялась по дворам: по коннику с 3 или с 5 дворов, которые доставляли также снаряжение и вооружение ратников. Но уже в XV в. дворянские полки стали вытеснять посоху, которая не отвечала новым требованиям, связанным с применением пороха, совершенствованием военного искусства. В XVI в. вводятся постоянные дворянские войска, служба в которых вознаграждается поместьями. В особых слободах при Москве, а затем и других городов размещается также стрелецкое войско. Стрельцы совмещали военную службу с хозяйственной деятельностью, получая жалованье за службу и землю для ведения хозяйства, занимались промыслами и торговлей. В конце XVI в. по свидетельству Д. Флетчера дворянское войско в России (рейтарские, пушкарские, конные, городовые казачьи полки, полки «литовского списка» и др.) составляло 80 тысяч ратников.