Многозвенного механизма

В данной задаче изучается плоскопараллельное движение твердых тел. Плоскопараллельное движение можно считать состоящей из поступательного движения вместе с полюсом и из вращательного движения вокруг полюса. За полюс выбирается любая точка плоской фигуры. Угловая скорость ω, угловое ускорение ε плоской фигуры не зависят от выбора полюса.

Скорости точек плоской фигуры находятся по теореме о скоростях: скорость любой точки плоской фигуры равна геометрической суше скорости полюса и скорости от вращения фигуры вокруг полюса, т.е.:

,

где , V_BA=ω·AB.

Ускорения точек находятся по теореме об ускорениях: ускорение точки плоской фигуры равно геометрической сумме ускорения полюса и ускорения этой точки во вращательном движении фигуры вокруг полюса, т.е.:

,

где ускорение от вращения складывается из нормального и касательного:

Причем направлено к полюсу А и _, , .

При определении скоростей удобно использовать свойства мгновенного центра скоростей (МЦС) и теорему о проекциях скоростей. Напомним, что МЦС - такая точка плоской фигуры, скорость которой равна нулю в данный момент времени. Теорема о проекциях скоростей состоит в том, что проекции скоростей двух точек плоской фигуры на проходящую через эти точки ось равны.