Динамика произвольного движения твердого тела.

Произвольное движение твердого тела обладает шестью степенями свободы. Для описания движения необходимо шесть уравнений, в качестве которых рассмотрим:

; , где (сумма внешних сил) и (сумма моментов внешних сил).

 

X

 

 

 

 

Y

Z

 

 

Начало поместим в центр масс

, где -масса тела, а - скорость его центра масс.

 

Где - момент импульса твердого тела в системе центра масс.

Где - сумма моментов внешних сил в системе центра масс.

Таким образом, для полного описания твердого тела:

Первые три уравнения – уравнения движения центра масс ( центр масс движется так, как будто в нем сосредоточены все массы и приложены все силы).

Вторые три уравнения – уравнения движения в системе центра масс, которые имеют такой же вид, как в инерциальной системе отсчета.