Рассмотрим тело, которое вращается с угловой скоростью и =0.
Пусть оси системы являются главными осями инерции твердого тела, тогда:
Если главные моменты инерции твердого тела равны, то такое тело называется шаровым волчком ().
В шаровом волчке направлен вдоль .
Если то такое твердое тело называется симметричным волчком.
Если=0, то сохраняется по величине и направлению.
В случае шарового волчка и совпадают по направлению. Отсюда следует, что ось вращения шарового – неподвижна.
У симметричного волчка направление и не совпадают (в общем случае). Отсюда следует, что направление оси вращения (направление ) будет меняться.
Для того, чтобы выяснить: как ведет себя симметричный волчок, разложим на две составляющие: вдоль оси и вдоль .
Каждая точка волчка вращается с , равной сумме угловых скоростей, за исключением точек, лежащих на оси волчка - эти точки вращаются с .
Ось волчка будет вращаться вокруг направления момента импульса с , такое движение – прецессия. Кроме того, волчок будет вращаться с вокруг оси .
Симметричный волчок, который вращается с , направлен вдоль его оси , называется гироскопом. В этом случае совпадает с направлением оси вращения.
Если , то направление момента импульса и оси гироскопа, остается постоянным.
Рассмотрим движение гироскопа под действием внешних сил:
- уравнение движения.
Под действием вертикальной силы, , а следовательно и ось героскопа будут прецессиировать вокруг вертикального направления.
Из равнобедренного треугольника:
Если ось волчка прецессирует с , а сам волчок при этом вращается вокруг оси с , то общая угловая скорость и эта угловая скорость не будет совпадать с осью волчка, а это значит, что - не совпадает с и осью волчка.
Под действием внешних сил вокруг ее направления будет прецессировать , а не его ось. Ось волчка будет прецессировать вокруг - такое движение называется нутация.