Планы положений, скоростей и ускорений точек звеньев механизмов.

Исходными данными для построения этих планов служат: кинематическая схема механизма и законы движения его входных звеньев.

По изложенной в п. 4.1 методике проводится исследование структуры заданного механизма, определяется его класс и записывается формула строения. Построение отмеченных планов проводится последовательно для всех элементов структуры механизма в порядке их исследования в формуле строения. Последовательность построения этих планов следующая:

1. Строятся планы положений механизма.

2. Строятся планы скоростей, определяются угловые скорости вращения звеньев.

3. Строятся планы ускорений, определяются угловые ускорения вращения звеньев.

Рис.39. План положения механизма

Масштабы построения планов положений, скоростей и ускорений должны подбираться так, чтобы наиболее полно использовалось поле чертежа.

Дальнейшее решение задач построения указанных планов рассмотрим на примере кривошипно-ползунного механизма (рис. 39), для которого заданы длины звеньев м, м и закон вращения входного звена .

В результате проведения структурного исследования по методике п. 4.1 получим формулу строения исследуемого механизма:

Мех-м II = м-м I (1,0) → гр. II (2,3).

Из этой формулы следует:

- т.к. исследуемый механизм имеет II класс, то для его кинематического исследования можно использовать излагаемые ниже методы планов;

- построение планов положений механизма и им соответствующих планов скоростей и ускорений необходимо начинать с механизмами I класса, а затем эти планы строить для звеньев группы (2,3).

4.2.1. Построение заданного плана положения механизма

Изображаем на чертеже кривошип 1 отрезком АВ = 25мм. Тогда масштаб построения планов положений механизма

м/мм.

Используя этот масштаб, находим отрезок, изображающий длину шатуна 2 –

мм.

Нулевым положением механизма считаем начало рабочего хода ползуна 3, когда он находится в крайнем левом положении, что будет иметь место, когда кривошип 1 расположится по горизонтали влево от точки А. Заданное положение механизма определяется углом ₁ поворота кривошипа от нулевого его положения в направлении вращения. В рассматриваемом случае задаёмся .

Выбрав на чертеже положение точки А – центра вращения кривошипа 1, размером АВ = 25мм вычерчиваем окружность – геометрическое место возможных положений точки В. Откладываем от нулевого положения кривошипа (АВ₀ на рис. 39) угол , определяющий заданное положение этого звена. Строим АВ_2,, определяющий это положение.

Радиусом мм из точки В₂ делаем засечку на прямой АС – геометрическим местом положений точки С. Получим точку С₂ с нахождением которой определяются положения шатуна и ползуна 3 в заданном положении механизма. Ползун 3 изображаем прямоугольником с произвольными сторонами; длинная сторона его параллельна заштрихованной направляющей . Аналогично строится план положения механизма для любого заданного положения его входного звена.

На рис. 40а таким образом построим план положения механизма для угла кривошипа , отсчитываемого от горизонтали не слева (как на рис. 39), а справа от шарнира А. Там же показано положение центра масс звена 2, задаваемое либо отрезком м

(мм),

либо отношением , из которого мм

Рис.40. Кинематический анализ кривошипно-ползунного механизма компрессора: а)план положения, б) план скоростей, в) план ускорений.

4.2.2. Построение плана скоростей для заданного положения механизма

Строя сначала план скоростей механизма I класса, найдем скорость точки В кривошипа

мс^-1

направленную по перпендикуляру к АВ в сторону .

Приняв для изображения этой скорости на плане отрезок мм, определяем масштаб плана скоростей

Выбрав на чертеже (рис. 40б) произвольную точку р_v – полюс плана скоростей, - строим из неё вектор мм, в масштабе представляющий величину и направление . Скорость точки А кривошипа , поэтому точку а – конец вектора скорости этой точки – располагаем в полюсе р_v.

Далее строим план скоростей звеньев группы II (2,3), для чего используем систему векторных уравнений:

Решая эту систему, из точки b плана скоростей строим линию действия - перпендикуляр к ВС – положению звена 2 на рис. 40а (эта линия действия представлена на рис. 40б пунктиром). Скорость точки С₀, принадлежащей стойке, равна нулю, потому её помещаем в полюс р_v. Скорость точки С звена 3 относительно стойки направлена по горизонтали, поэтому из точки С₀ плана скоростей проводим горизонтальную прямую (представлена пунктиром)). Две пунктирные прямые пересекаются в точке с – конец вектора абсолютной скорости точки. Изображаем вектор этой скорости сплошной линией и находим м/с.

Изображаем сплошной линией вектор и находим значения относительной скорости точек В и С звена 2 - м/с.

Угловая скорость звена 2 - с^-1. Определяя направление , вектор из плана скоростей (см. рис. 40б) перенесём в точку С звена 2 (см. рис. 40а) и направление поворота звена 2 относительно его точки В от действия этого вектора указывает направление . Указывают это направление круговой стрелкой на звене 2 (рис. 40а).

Построенный план скоростей механизма позволяет найти абсолютную скорость любой точки любого звена этого механизма. В частности, определяя скорость центра масс звена 2, используем пропорцию

, откуда мм

На отрезке мм плана скоростей откладываем , полученную точку s₂ соединяем с полюсом р_v (рис. 40б) и находим мс^-2.

4.2.3. Построения плана ускорений для заданного положения механизма

Начиная с построения плана ускорений механизма I класса, найдём ускорение точки В кривошипа. Т.к. , эта точка будет иметь только нормальное ускорение, определяемое как

м/с²

и направленное от точки В к точке А кривошипа.

Приняв для изображения этого ускорения на плане отрезок мм, определяем масштаб плана ускорений

Выбрав на чертеже (рис. 40в) произвольную точку р_а – полюс плана ускорений – строим из неё вектор мм, в масштабе представляющий величину и направление . Ускорение точки А кривошипа , поэтому точка а – конец вектора абсолютного ускорения этой точки – располагаем в полюсе р_а.

Далее строим план ускорений звеньев группы II (2,3), для чего используем систему векторных уравнений:

Строя правые части уравнений из полюса р_а, имеем:

· изображается уже поостренным вектором ;

· - нормальная составляющая ускорения относительного вращения точки С звена 2 относительно его точки В. По величине

мс^-2;

направлено это ускорение от точки С к точке В звена 2 и, в соответствии с первым уравнением системы, прикладывается к вектору . В масштабе ускорение представляется вектором мм, который и прикладываем на рис. 40в к вектору , направленным от С к В;

· - тангенциальная составляющая ускорения относительного вращения точки С звена 2 относительно точки В. Известна лишь линия действия этой составляющей – перпендикуляр к ВС, которую и строим пунктиром из точки n плана ускорений (рис. 40в). Этим заканчивается анализ и построение слагаемых правой части первого уравнения решаемой системы векторных уравнений;

· = 0 – ускорение точки С₀, принадлежащей стойке. Точку С₀ помещаем в полюс р_а;

· - ускорение движения точки С ползуна 3 относительно стойки. Это ускорение известно лишь по линии действия - горизонтальная прямая, которую и строим пунктиром из точки С₀ плана ускорений (рис. 40в). Пересечение двух пунктирных прямых определяет на плане ускорений (рис. 40в) положение точки с – конца вектора абсолютного ускорения С механизма.

Построенный план ускорений механизма позволяет найти абсолютное ускорение любой точки любого звена механизма. В частности, определяя ускорение центра масс звена 2, используем пропорцию:

, откуда мм.

На отрезке мм плана ускорений откладываем , полученную точку s₂ соединяем с полюсом р_а (рис. 40в) и находим

мс^-2.

Из выполненных построений плана ускорений механизма также находим:

· абсолютное ускорение точки С - мс^-2;

· тангенциальная составляющая относительного ускорения вращения точки С относительно точки В - мс^-2;

· угловое ускорение звена 2 - с^-2. Определяя направление вектор плана ускорений, изображающий переносим в точку С механизма (рис. 40а) и направление поворота звена 2 вокруг точки В от действия этого вектора указывает направление (на рис. 40а направление показано круговой стрелкой на звене 2).