Основные формулы для определения скоростей и ускорений точек звеньев
Таблица 3.1
| № | Вид движения | Скорость | Ускорение |
Поступательное
(ползун по стойке)
| Все точки звена имеют одинаковую скорость  , вектор который направлен вдоль траектории движения точки A.
 II Х-Х
| Все точки звена имеют одинаковые ускорения  . Если вектор ускорения  направлен в сторону  , то движение равноускоренное, если вектор ускорения  направлен в противоположнyю сторону  , то движение равнозамедленное.
 II Х -Х
| |
Вращательное вокруг неподвижной оси
(кривошип или коромысло относительно стойки)
| Скорость точки А
Вектор направлен перпендикулярно ОА, в сторону угловой скорости  .
| Полное ускорение точки А
Нормальное ускорение  =
Вектор  направлен по радиусу АО к центру вращения О.
 II OA.
Касательное ускорение 
Вектор  направлен перпендикулярно АО в сторону углового ускорения 
| |
Звено совершает плоскопараллельное движение
(шатун)
| Скорость точки В
Относительная скорость
Вектор  направлен перпендикулярно к ВА в сторону угловой скорости  .
| Ускорение точки В
Относительное ускорение
Нормальное ускорение
 =
Вектор  направлен параллельно АВ (от точки В к точке А)
 II ВА
Касательное ускорение
Вектор  направлен перпендикулярно АВ
  ВА
|