Группа Ассура является статически определимой кинематической цепью.

Для каждого подвижного звена группы Ассура можно написать три уравнения равновесия; для n звеньев число уравнений равновесия будет 3n.

Реакция каждой низшей одноподвижной кинематической пары содержит два неизвестных. Следовательно, условие кинетостатической определимости имеет вид 3n-2p₁=0.

Это совпадает с условиями, которым удовлетворяют структурные группы Ассура. Следовательно, группы Ассура являются статически определимыми системами. Поэтому кинетостатический расчет ведут для отдельных групп Ассура механизма, начиная с последней (наиболее удаленной от начального механизма).

 

Силовой расчет группы Аcсура вида ВВП

Дано:

Длина АВ = 76 мм, АC=26мм.

Массы звеньев: ,

.

Момент инерции относительно оси, проходящей через центр масс звена 2: .

Ускорения центров масс звеньев: = 13,5 м/с², = 15,6 м/с².

Угловое ускорение звена 2: =150 с^-2.

 

1.Определение сил тяжести звеньев:

= н, = н.

 

2.Определение сил инерции:

= н, = н.

Сила инерции направлена в противоположную сторону ускорению ,а сила инерции направлена в противоположную сторону ускорению . Направления векторов ускорений определяют по плану ускорений.

 

3.Определение момента инерции:

= нм;

Момент инерции направлен в противоположную сторону угловому ускорению έ₂.

 

Построим группу Ассура в масштабе 1:1.

Покажем все действующие на нее силы и неизвестные реакции ,,

Группа Ассура вида ВВП (масштаб 1:1)

 

План сил для группы Ассура 0,03

 

1.Определим реакцию .

Составим уравнение моментов всех сил, действующих на звено 2, относительно точки В.

;

 

Найдем реакцию .

 

Длины плеч h₁ и h₂ измерены на расчетной схеме.

2.Определим реакции .и .

Составим векторное уравнение равновесия всех сил, действующих на всю группу Ассура.

 

 

Выберем масштаб плана сил m_F=0,03.

Вычислим величины отрезков, соответствующих векторам сил. Данные занесем в таблицу 1:

 

Таблица 1

 

Обозначение силы
Величина силы, н
Отрезок на плане, мм

Строим план сил. В соответствии с векторным уравнением откладываем отрезки, соответствующие векторам . Векторы можно откладывать в любом порядке, но обязательно начать построение с вектора . Отложив все известные векторы, из начала вектора проводим направление вектора , а из конца последнего вектора проводим направление вектора . Пересекаясь, эти направления замыкают многоугольник сил.

Измеряя на плане сил отрезки, соответствующие векторам , , и умножая их на масштаб m_F, получим значение этих реакций. Данные занесены в таблицу 1.