В 1571 году боярин Михаил Воротынский «на Поле» (на территориях современных Орловской, Курской, Белгородской, Харьковской,Луганской, Липецкой и Тамбовской областей) организовал сторожевую службу Московского государства. Воронежская крепость была построена под руководством первого воронежского воеводы Семёна Фёдоровича Сабурова. На строительство были присланы крестьяне из Данкова, Переславля Рязанского, Ряжска, а также плотники, стрельцы и другие служилые люди. В 1590 году крепость была подожжена украинскими казаками-черкасами. Город был почти полностью уничтожен. Несмотря на это уже к 1594 году Воронеж был «рублен» заново. В архиве хранится распоряжение боярина Никиты Романовича Юрьева от 1 марта 1586 года о реорганизации сторожевой службы на южной окраине Московского государства, в котором написано: «По государеву царёву и великого князя Фёдора Ивановича всея Русии указу и по приговору бояр князя Фёдора Ивановича Мстиславского с товарищы на Сосне, не доезжая Оскола два днища, поставить велено город Ливны, а на Дону на Воронеже, не доезжая Богатово затону два днища, велено поставить Воронеж…» Тем не менее, запись в Разрядном приказе от 1585 года «об отписке рязанских бортных ухожьев и рыбных ловель новому городу Воронежу» доказывает, что Воронеж уже существовал в 1585 году. Тем не менее так как крепость была построена в 1586 году, то официально годом основания Воронежа считается именно 1586 год.