Уравнение моментов.
В электрических машинах, действующие на ротор вращающие и тормозные моменты должны уравновешивать друг друга. Вращающий момент, развиваемый двигателем в любых условиях и в любой момент времени, уравновешивается совокупностью моментов на валу.
Различают следующие моменты: 1) момент холостого хода Мо; 2) полезный момент Мн (нагрузочный); 3) динамический момент Мдин, обусловленный моментом инерции вращающихся частей.
У двигателей малой мощности момент Мо достигает 20% от номинального момента Мном. Динамический момент возникает при любом изменении угловой скорости и равен
,
где J — момент инерции вращающихся частей; 
— угловая частота вращения якоря. Знак Мдин зависит от знака 
.
Уравнение моментов имеет вид
где Мо + М2 = Мс; Мс – статический момент или момент сопротивления.
Тогда 
.
В установившемся режиме = const; Мдин = 0; М = Мс.
Устойчиво двигатель работает только при dMc /dn > dM/dn. Для объяснения этого условия приведем механические характеристики двигателя n = f(М) и характеристики приводимого во вращение механизма n = f(Мс).
Рисунок 3.4. К понятию об устойчивой работе двигателя
Условие устойчивой работы выполняется для двигателей с характеристиками, показанными на рис. 3.4, а, и не выполняется для двигателей с характеристиками — на рис. 3.4, б. В первом случае при изменении режима работы, вызвавшем увеличение частоты вращения двигателя до значения п'(положительное приращение 
n), после прекращения возмущения двигатель возвратится в исходную точку А, так как статический момент М'с больше вращающего момента двигателя М'.
При отрицательном приращении n момент двигателя М" больше статического момента Мс", следовательно, двигатель после прекращения возмущения также вернется в исходную точку А. Во втором случае (рис. 3.4.) при изменении режима работы, вызвавшем увеличение частоты вращения двигателя до п', вращающий момент М' больше статического момента М'с, что приводит к дальнейшему увеличению частоты вращения. Если же частота вращения изменится до п", то М'с' > М" и частота вращения уменьшится до нуля, т. е. работа двигателя в этом случае становится неустойчивой.