Расчетная структурная схема контура тока. Контур регулирования тока якоря является внутренним контуром САУ электроприводом.
Он образуется регулятором тока, фильтром с постоянной времени Тм, тиристорным преобразователем, якорной цепью и обратной связью по току через датчик тока kдт 1 . В объекте управления имеет место внутренняя обратная связь по ЭДС якоря двигателя.
Структурная схема контура тока представлена на рис. 12. 7.2.2 Передаточная функция регулятора токаПри синтезе регулятора внутренняя обратная связь оп ЭДС не учитывается.
Передаточная функция регулятора тока, найденная по условию настройки на модульный оптимум, где Тi1 Tэ 0,07с При выборе данной передаточной функции регулятора тока замкнутый контур тока будет описываться передаточной функцией фильтра Баттерворта II порядка При условии неподвижного якоря двигателя когда щ 0, ея 0 . В этом случае реакция контура на единичное ступенчатое задание тока представлена кривой 1 на рис. 13. 7.2.3