Выбор исполнительного двигателя. Выбор двигателя начинаем с расчета требуемой мощности, которая должна быть достаточной для обеспечения заданных скорости и ускорения объекта управления при заданной нагрузке.
Требуемая мощность, Вт: где р&am p;#61472;КПД редуктора, р = 0,72 . По каталогу выбираем ближайший двигатель большей мощности Рн > Ртр и выписываем его паспортные данные: Таблица 1 Тип двигателя; МИ-41 Номинальная мощность (Вт); Pн 1600 Номинальная скорость вращения (об/мин); nн 2500 Номинальное напряжение (В); Uн 220 Номинальный ток якоря (А); Iн 9,5 Сопротивление цепи обмотки якоря (Ом); Rд 0.93 Момент инерции якоря (кг.м2); Jд 0.035 КПД двигателя; д 73 Затем последовательно определяем следующие величины: Номинальная угловая скорость двигателя н [с-1]: н = •nн/30, & #61559;н=•2500/30=261.8 [с-1 ] Номинальный момент двигателя Мн (Н.м) : Мн = 9,55•Рн/nн ; Мн=9,55•1600/2500=6.112[ Н.м] Оптимальное передаточное число редуктора iр, при JP=1.10-4 [кг.м2] , Определяем требуемый момент на валу двигателя : Выбранный двигатель нужно проверить, удовлетворяет ли он по моменту и скорости в соответствии со следующими условиями: Мтр/Мн  & ;#61472;= 472; & ;#61559;o max iр / н  a ; где & ;#61485;коэффици ент допустимой перегрузки двигателя по моменту (для двигателя постоянного тока & ;#61472;= 472;& #61472; a - коэффициент допустимого кратковременного увеличения скорости двигателя сверх номинальной, обычно a = 1,2 - 1,5. Проведем проверку двигателя: по моменту - 1.085/6.112 =0.18 < 10 ; по скорости - 0.5 • 772.98/261.8 = 1.48 <1,5; В результате проверок двигателя по моменту и скорости видно, что он не перегружен. Следовательно, двигатель МИ-41 выбран правильно. 4.2.