Определение дискретной передаточной функции корректирующего звена. Для получения дискретной передаточной функции звена по его непрерывной передаточной функции рекомендуется воспользоваться билинейным преобразованием.
Для этого нужно в непрерывную передаточную функцию корректирующего звена сделать подстановку Для проведения подобных расчетов можно воспользоваться программой, написанной на языке BASIC. Искомая передаточная функция в общем случае имеет вид: C помощью программы определяются коэффициенты Si и Gi передаточной функции.
Непрерывная передаточная функция может быть задана либо в форме постоянными времени числителя и знаменателя и коэффициентом усиления звена, либо в форме дробно-рациональной функции коэффициентами полиномов числителя и знаменателя: (5) Порядок полинома знаменателя n должен быть не меньше порядка полинома числителя и не больше 5. В программу нужно ввести также период квантования по времени Т0. Как уже было сказано ранее, чем меньше Т0 , тем более дискретная система приближается по своим свойствам к непрерывной.
Однако при слишком малых значениях Т0 процессор в реальной системе может не успевать выполнять все необходимые вычисления.
Кроме того, при уменьшении Т0 увеличивается число шагов переходного процесса.
Так как вычисления проводятся по рекуррентным формулам, неизбежные ошибки вычислений накапливаются от шага к шагу и при чрезмерно большом числе шагов ошибка вычислений может превысить допустимую величину), система может оказаться неустойчивой, либо с неудовлетворительным качеством переходного процесса). В силу сказанного, Т0 не должно быть слишком мало. Рекомендуется выбирать Т0 в пределах (0,1 - 0,01)/c, где с - частота среза скорректированной системы. 9.