МАИкафедра301Лабораторнаяработа 2покурсу Основытеории автоматического управления .Исследованиеустойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ.группа03-302 Домнинский М.А.М.1996.Данаструктурная схема Ку Ка ТаS 1 Kk T2kS2 2xTkS 1 Y1 Рассчитатьдиапазон измерения Ку, в котором САУ устойчива.2 Показатьхарактер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы ихарактер переходной функции системы по управляемой переменной у на границахустойчивости и вблизи них.3 ПромоделироватьСАУ наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета ирезультаты моделирования.
Сделать выводы.4 КритерийНайквиста. W S KyK1 T1 jw 1 K2 T2 jw 2 2xT1jw 1 K1 2 K2 1,5W S Ky 2 1,5 0,01jw 1 -0,022w2 0,04 0,2jw 1 T1 0,01 T2 0,02 3Ky - 0,02 2w2 0,008jw 1-0,04 10-4jw3-w20,08 10-3 0,01jw x 0,2 3Ky - 0,02 2w2 1-0,08 10-3w2 j 0,018w-0,04 10-4w3 c dKd 0 3Ky 0,018w-0,04 10-4w3 0 K c -1 3ky - 0,02 2w2 1-0,08 10-3w2 -1 3Ky 0,018w-0,04 10-4w3 01 w 02 0.018 0,04 10-4w2 w2 4500Ky1 0,02 2w2 1-0,08 10-3w2 3 -1 3 w 0 Ky2 0,02 2w2 1-0,08 10-3w2 3 0,02 2 4500-0,08 10-3 4500 1 3 0,3866 0,387МАИкафедра 301Лабораторнаяработа 3 по курсу Основытеории автоматического управления Выделениеобластей устойчивости в плоскости двухпараметров системы.группа03-302 Домнинский М.А.М.1995Данаструктурная схема САУ Ку Ка ТаS 1 Kk T2kS2 2xTkS 1 Y1 Исследоватьвлияние коэффициента передачи Ку и Т1 на устойчивостьметодом D-разбиения.2 Объяснить,почему при Т1 0 и Т1 yen система допускает неограничено увеличить Кубез потери устойчивости.3 ПромоделироватьСАУ и найти экспериментально значения Ку по крайней мере для 3значений Т1 устойчив. 4 Сделатьвыводы.1 W S KyK1K2 T1S 1 T22S2 2xT2S 1 A S KyK1K2 T1S 1 T22S2 2xT2S 1 KyK1K2 T1 T2S2 2xT2S 1 T2S2 2xT2S 1S jwKy K1-K2 T1 T1S3 2xT2S2 S T2S2 2xT2S 1 P S Q S S S P jw P1 w jP2 w Q jw Q1 w jQ2 w S jw S1 w jS2 w P1 K1K2 P2 0 Q2 -T1w3 w Q1 -2xT2w2 S1 -T2w2 1 S2 2xT2w P1 w Q1 w D w P2 w Q2 w -S1 w Q1 w Dm w -S2 w Q2 w P1 w -S1 w Dn w P2 w -S2 w D w K1K2w -T22w2 1 sup1 01 0 lt w lt 1 T2 D gt 0 1 T2 lt w lt yen D lt 0 KyK1K2 T1 -2xT2w2 8209 -T2w2 1 0 T1 -T2w3 w 2xT2w 0 KyK1K2-T1T22xw2 - T2w2 1 0 -T1T2w3 T1w -2xT2wT1 -2xT2w -T2w3 w 2xT2 T2w2-1 , w sup1 0Ky T1T22xw2 T2w2-1 K1K2 2xT2 T2w2-1 T22xw2 T2w2-1 K1K2Асимптоты y ax b a K1K2T2 2x2 0.15 b -T2x2 4 10-3y 0.15x-4 10-3 - наклонная асимптотаТ1 0 -горизонтальна яасимптотаw 0 , К у 3Определениеустойчивости В области IY кол-во корней 2-3 , ат.к. система 3-го порядка в этой обласи 0 корней r 3 областиI и YII - устойчивы2 при Т1 0 и Т1 yen при любом Кусистема находится в зоне устойчивости.3 Т1 8 10-3 Ку1 0.71 Т2 16 10-3 Ку2 0.39 Т3 24 10-3 Ку0.37Вывод. Найденные при моделировании коэффициенты Кусогласуются с теоретическими расчетами.