Следящие системы

Найти: 1. Составляющие  для определения добротности и коэффициент усиления усилителя. 2. Выбрать тип измерительного элемента и привести его характеристики , крутизну К1 и число каналов измерительной части . 3. Выбрать тип исполнительного элемента и привести его характеристики ,определить СΩ ,См ,Тм с учетом нагрузки , определить передаточное отношение редуктора . 4. Определить коэффициент усиления усилителя . 5. Начертить функциональную и структурную схемы нескорректированой системы , составить передаточные функции отдельных звеньев и системы в целом . 6. Построить ЛАЧХ нескорректированой системы и желаемую ЛАЧХ. 7. Определить вид и параметры корректирующего устройства (коррекция с обратной связью). 8. По ЛАЧХ скорректированой системы определить запас устойчивости по модулю и фазе , приблизительно оценить время переходного процесса в системе и величину перерегулирования при единичном ступенчатом воздействии на входе. 9. Начертить структурную схему скорректированой системы и записать ее передаточную функцию. 10. Построить переходной процесс одним из численных методов с приме-нением ЭВМ. 11. Определить время переходного процесса и величину перерегулирования и сравнить со значениями , полученными приближенно в пункте 8. Расчетная часть 1.  = & #61508;иэ + +зз +л +мш +ск +уск  – суммарная погрешность; иэ – погрешность измерительного элемента ( должна быть меньше либо равна половине суммарной погрешности ) ;  – погрешность, вносимая усилителем – преобразователем ( в маломощных системах работающих на переменном токе , погрешность усилителя связанная с дрейфом нуля отсутствует ) ; зз – погрешность зоны застоя ( зависит от конструкции двигателя и коэффициента усиления усилителя и в целом от коэффициента усиления разомкнутой системы ) ; 1 зз = Ку л – погрешность люфта кинематической передачи ( используя разрезанные шестерни стянутые пружинами, а так же специальные двухдвигательные схемы для выборки люфта, т.е. два двигателя один из которых выполняет роль исполнительного, а второй создает тормозной эффект.

Они связаны с выходной первичной шестерней и выполняют роль распорного устройства, т.е. поддерживает положение шестерни редуктора в одном из выбранных крайних положений.

Эту погрешность можно принять равной нулю); мш – механическая погрешность шестерен ( присутствует обязательно.

Для высокоточных систем в лучшем случае ее можно считать равной одной угловой минуте ) ; ск – скоростная погрешность ( для ее устранения используем комбинированную систему , т.е. на входную ось ставится тахогенератор );.