Под законом изменения самонастраиваемых параметров понимают либо уравнение , (11.19) задающее скорость (и направление) изменения параметров регулятора в функции от вектора состояния системы и вектора входных воздействий , либо закон изменения дополнительного сигнала при пассивной самонастройке:
(11.20)
Наиболее распространенным методом определения закона является градиентный. При градиентном методе компоненты вектора принимаются пропорциональными компонентам градиента целевой функции самонастройки, например для по параметрам :
(11.21)
где k=const>0, знак «+» в выражении (11.21) принимается, если ищется максимум , знак «-» - минимум.