Синтез системы, самонастраивающихся по сигналам внешних воздействий.

Известно, что оптимальная передаточная функция системы управления зависит от характеристик входного сигнала. Поэтому при изменении характеристик входного сигнала необходимо осуществлять коррекцию передаточной функции системы. В тех случаях, когда можно измерить входной сигнал, используется схема СНС (рис. 2), в противном случае СНС строится по рис. 9. Критерием самонастройки будет в данном случае функционал:

(11.40)

.

Самонастройку системы предполагается осуществлять, изменяя передаточную характеристику регулятора W(p) параметром :

(11.41)

где - неизменяемая часть передаточной характеристики регулятора.

Закон изменения параметра настройки определится в соответствии с уравнением (11.21):

(11.42)

где - функция чувствительности по .

Для определения функции чувствительности воспользуемся выражением (11.28). Для этого найдем передаточную функцию системы относительно ошибки, определив в операторной форме

(11.43)

- передаточная функция системы относительно ошибки , E(p) и Ф(p) – Лапласовы изображения ошибки и входного сигнала .

В соответствии с (11.28) и (11.41)

(11.44)

Если определить Ф(р) из (11.43) и подставить в (11.44), получим:

(11.45)

где - вспомогательный оператор. (11.46)

Структурная схема устройства самонастройки определится выражениями (11.46), (11.45) и (11.42), она представлена на рис.10. Схема содержит «модель» замкнутой системы (М) с настраиваемым в цепи обратной связи параметром , передаточная функция которой равна вспомогательному оператору ; блок умножения сигналов (УМ); фильтр с передаточной функцией, осуществляющей «скользящее интегрирование» (11.42) в интервале , исполнительный элемент (ИЭ) в виде интегратора, изменяющего настраиваемый параметр .

Значение коэффициента выбирают в ходе дополнительных исследований.