Характеристики исполнительных механизмов.

Исполнительные механизмы реализуют различные звенья, как правило с нелинейными статическими характеристиками.

1. Мембранный исполнительный механизм
2. Поршневой исполнительный механизм
3. Электромеханический исполнительный механизм с импульсным управлением.

 

1) – имеют линейную характеристику 1 (идеальная). Перемещение вала исполнительного механизма от давления с крутизной, зависящей от площади мембраны и жесткости пружины. W_мим аппроксимируется П-звеном с К_м . Реальные характеристики МИМ в общем нелинейны 2 в области с большими значениями параметра Х.

2) – ПИМ, в идеале имеют интегральную характеристику 3, перемещение вала исполнительного механизма от перепада давления Dр на поршне, хотя реальные ПИМ отличаются от идеальных – кривая 4.

3) – ЭИМ постоянной скорости (V_им). Статическая характеристика является релейной, с зоной нечувствительности D 5 или с зоной нечувствительности D и зоной неоднозначности b 6. Вследствие значной нелинейности этих устройств, только импульсное управление позволяет получить квазилинейные характеристики, которые выражаются ОПФ интегрирующего звена. Т – период подачи импульса, т.е. , где - длительность импульса и паузы.

Из данных таблицы видно, что реальные статические характеристики исполнительных механизмов являются нелинейными. Ведение Ж.О.С. в системы с нелинейными характеристиками исполнительного механизма позволяет при произведении получить динамику идеального П-звена, т.е. введение О.С. позволяет произвести линеаризацию характеристик исполнительного механизма.

 

Структурные схемы, включающие исполнительные механизмы.

 

а)

 

б)

в)