Просуммировав по всем материальным точкам, получим

или , (12)

где М – полная масса тела, – радиус-вектор центра масс, - момент инерции тела относительно оси, проходящей через точку О.

Если в качестве точки О взять центр масс тела С, то и формула (12) упрощается: . (13)