Динамические свойства регулятора

По динамическим свойствам регуляторы делятся:

1.П-пропорциональный регулятор, где работают пропорциональные законы регулирования.

2.И - интегральный регулятор, где работают интегральные законы регулирования.

3. ПИ - пропорционально – интегральный регулятор, где работают пропорционально- интегральные законы регулирования.

4.ПИД-пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор, где работают пропорционально – интегрально – дифференциальные законы регулирования.

Пропорциональный регулятор

У пропорционального регулятора выходной сигнал регулятора прямо – пропорционален входному сигналу: у = к×ξ, где

у – выходной сигнал регулятора

ξ – (ипсилон) входной рассогласованный сигнал регулятора.

ξ =Х_Р.В. - Х _З.В.

К – коэффициент, является параметром настройки регулятора и определяет чувствительность регулятора.

Х _З.В. – заданная величина регулятора.

К₁ и К₂ – регуляторы с разной настройкой.

Преимущества данного регулятора

это высокое быстродействие.

Недостатки это неточность регулирования.

Интегральный регулятор

у = ξ×ctga

Т_И - время интегрирования

При Т_И = 0 у =0

Параметром настройки регулятора является время Т_И, который меняется

от нуля до бесконечности, чем больше

Т_И, тем меньше чувствительность

регулятора и наоборот.

Преимущества – точность и плавность

регулирования. Недостаток - низкая чувствительность.

Пропорционально – интегральный регулятор

Регулятор устраняет недостатки

пропорционального, так и

интегрального регулятора.

у=кξ + ξ ctga

 

 

Закон регулирования – это способ воздействия на объект. Меняя ( К) и (Т_И) мы можем получить чувствительность регулятора различной величины.

При завышении чувствительности

Возникает колебательный процесс, и

это приведёт к остановке НПС.