Автоматическое вождение проходческого комбайна в заданном направлении по гирокомпасу.

 

Гирокомпасом называют прибор, предназначенный для измерения углового положения каких либо объектов. В наше случае этим прибором можно замерять угловое отклонение траектории движения проходческого комбайна от заданного направления.

Чувствительным элементом гироскопа является вращающееся тело (волчек), ось вращения которого сохраняет пространственное положение первоначальной раскрутки. Если это тело первоначально раскрутить, то его ось вращения всегда будет сопротивляться изменению ее первоначальной ориентации. Этот эффект заложен в принцип работы гирокомпаса.

Принцип автоматического вождения проходческого комбайна по гирокомпасу показан на рис.50.

 

Рис. 50. Схема вождения проходческого комбайна по гироскопу

Согласно этого принципа гирокомпас регистрирует угол α отклонения движения комбайна от заданного направления. Величин этого отклонения передается регулятору, который в точке А траектории движения комбайна сводит это рассогласование до нуля. Однако даже в случае нулевого рассогласования новая траектория движения комбайна окажется не на заданном, а на параллельном курсе. Эта ситуация не допустима при проведении горных выработок, так как эти работы имеют жесткие допуски на отклонения от заданного направления, а при многократном регулировании без коррекции это отклонение суммируется и результат суммирования быстро выходит за рамки допустимого значения.

 

Чтобы избежать появления этой ситуации регулятор должен вводить коррекцию на параллельный курс. Для этого из точки А он должен повернуть комбайн на угол β в сторону заданной траектории OY. В момент пересечения комбайном этой траектории регулятор вновь должен повернуть комбайн на этот же угол, но уже в обратном направлении. Такой корректирующий маневр довольно сложен пока в практической реализации, поэтому изложенный способ. автоматического вождения проходческого комбайна в заданном направлении пока не нашел широкого применения.

К достоинству этого способа автоматического вождения комбайна нужно отнеси малую зависимость его от запыленности рабочего пространства в горной выработки, которая характерна постоянно наблюдается в этом технологическом процессе. Эта запыленность снижает эффективность автоматического вождения проходческого комбайна способом лазерного визирования.