Рис. 51. Схема робота-манипулятора буровой машины, установленного на шасси погрузочной машины с помощью.
Робот манипулятор определяет положение буровой машины относительно груди забоя. Для каждого положения буровой машины относительно груди забоя паспортом ведения буро-взрывных работ определяются значения четырех параметров α1, β1, α2, β2. Величина этих параметров определяет положение шпуров на плоскости (груди) забоя.
Параметры α1, β1 определяют угловое положение (в вертикальной α1 и горизонтальной β1 плоскости) корпуса манипулятора 3 относительно продольной оси буровой каретки (погрузочной машины 1). Параметры α2, β2 определяют в том же соответствии угловое положение продольной оси буровой машины 2 относительно продольной оси манипулятора 3.
Система автоматического управления процессом установки буровой машины в нужной точке забоя реализуется в микропроцессорном варианте. Структура такой системы показана на рис.54. Для управления роботом-манипулятором предусмотрены два модуля один из них модуль аналогового ввода, а другой дискретного вывода. К модулю аналогового ввода подключены датчики углового положения Дα1, Дβ1 и Дα2, Дβ2, а к модулю дискретного вывода подключены электрогидроклапаы ЭГК1, ЭГК2, ЭГК3, ЭГК4, ЭГК5, ЭГК6, ЭГК7, ЭГК8, управляющие гидроцилиндрами манипулятора. Работа модулей управления манипулятором по установке буровой машины в нужную точку забоя определяется подпрограммой, входящей в состав общей программы управления работой буровой машины. Структура алгоритма этой подпрограммы приведена на рис. 52.