Контроль и регулирование движения судна

Контроль и регулирование движения судна Качкой называют сложное колебательное движение, которое судно может совершать как твердое тело при плавании на спокойной или взволнованной поверхности воды. Возможность колебательного про¬цесса определяется наличием сил или моментов, оказывающих сопро¬тивление перемещениям и стремящихся возвратить судно в исходное положение.Под действием возмущающей силы судно может иметь шесть воз¬можных видов перемещений: три поступательных в направлении осей х, у, z и три колебательных вокруг этих осей. Однако только три из них могут иметь колебательный характер.

Вертикальные колебания (сила действует в направлении оси z), приводящие к периодическим по¬гружениям и всплытиям, называют вертикальной качкой.Колебания вокруг оси у, вызывающие наклонения с борта на борт, называют бор¬товой качкой (переменный крен). Колебания вокруг оси х, вызываю¬щие продольные наклонения, называют килевой качкой (переменный дифферент). Сила в направлении оси х вызывает ускорение или торможение дви¬жения, а сила в направлении оси у— боковое смещение (дрейф). Мо¬мент вокруг оси z вызывает лишь отклонение от курса.

Колебания судна обычно происходят одновременно, но их раздель¬ное изучение облегчает задачу, а результирующее перемещение, оп¬ределяющее положение судна относительно воды, может быть полу¬чено суммированием результатов. Характеристиками колебательного процесса являются: амплитуда качки — наибольшее отклонение судна от положения равновесия; размах качки — полное перемещение от одного крайнего положе¬ния до другого (сумма двух амплитуд следующих друг за другом коле¬баний); частота качки  — число полных колебаний судна за время 2nt; период качки t — интервал времени между двумя последователь¬ными колебаниями отклонений судна в одном и том же направлении (два размаха), t = 2/; коэффициент динамичности качки — отношение амплитуды кач¬ки к амплитуде волны, отражающее реакцию судна на воздействие ре¬гулярных волн. Если возмущающая сила приложена однократно, то колебательный процесс под действием сопротивления быстро затухает.

Амплитуда максимального отклонения зависит от значения приложенной силы и характеристик судна, а частота или период качки — только от ха¬рактеристик судна.

Поэтому такие колебания называют собственными, или свободными. Наиболее важным параметром качки является частота, которая при совпадении с частотами действующих сил может привести к резо¬нансным колебаниям и значительному, иногда многократному, увеличе¬нию амплитуды.

Обеспечение плавания без попадания в условия резо¬нансных колебаний возлагается на судоводителя. При отсутствии рас¬четных данных с достаточной точностью период свободной бортовой качки может быть определен по формулe.