Якщо необхідно переміщати регулюючий орган в положення пропорційне до відхилення і до швидкості відхилення регульованої величини Y, то такий закон регулювання називається пропорційно-диференційним законом:
Хр = Кр Y + Kд Тд ,
де, крім відомих, Kд - коефіцієнт пропорційності диференційної складової,
Тд - стала часу диференціювання.
Отже, сигнал регулюючої дії Хр на виконавчий механізм пропорційний до величини розбалансу Y і її похідної d Y / d t .
Пропорційно-диференційний регулятор забезпечує більш швидку реакцію САР на можливі відхилення регульованої величини Y від сигналу завдання U. Він ніби діє з випередженням, тобто передбачає можливу зміну розбалансу і завчасно реагує на неї. Недоліком ПД - регуляторів є те, що вони мають статичну похибку чи залишкову помилку регулювання. Динамічна характеристика пропорційно-диференційного регулятора має вигляд:
| На графіку показана зміна вихідної величини Xр, (регулюючої дії) ПД-регулятора, як функції часу t, викликаної миттєвим стрибкоподібним збуренням вхідної величини Υо в момент часу t о . |
Передавальна функція пропорційно-диференційного закону регулювання:
W(р) = KP + Kд Тд p
Структурна схема ПД – регулятора:
| Kp |
| KдТд s w:val="32"/><w:lang w:val="EN-US"/></w:rPr><m:t>d</m:t></m:r></m:num><m:den><m:r><m:rPr><m:sty m:val="p"/></m:rPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="Cambria Math" w:h-ansi="Cambria Math"/><wx:font wx:val="Cambria Math"/><w:sz w:val="32"/><w:sz-cs w:val="32"/><w:lang w:val="UK"/></w:rPr><m:t>dt</m:t></m:r></m:den></m:f></m:oMath></m:oMathPara></w:p><w:sectPr wsp:rsidR="00000000"><w:pgSz w:w="12240" w:h="15840"/><w:pgMar w:top="1134" w:right="850" w:bottom="1134" w:left="1701" w:header="720" w:footer="720" w:gutter="0"/><w:cols w:space="720"/></w:sectPr></w:body></w:wordDocument>"> |
| Y |
| Xp |