Динамічні властивості об’єкту регулювання чи керування визначають як вибір автоматичного регулятора, так і характер перехідного процесу після порушення рівноваги системи. Основними динамічними властивостями промислових об’єктів регулювання є:
· Самовирівнювання,
· Інерційність,
· Запізнення.
Об’єкти регулювання, в яких після завершення перехідного процесу регулювання величина без зовнішнього втручання набуває нового, сталого значення, називається об’єктом, що має самовирівнювання. Це стійкі об’єкти, а нестійкі – це об’єкти без самовирівнювання. Вони описуються рівнянням інтегруючої ланки і називаються також нейтральними.
Числові значення зазначених динамічних властивостей об’єктів регулювання можна визначити з графіків їх часових перехідних характеристик.
Приклад перехідної характеристики об’єкту з самовирівнюванням, який ще також називають статичним, поданий на рисунку:
| Регульована величина Y такого об’єкту (в даному випадку без коливань) набуває нового стану рівноваги зі значенням Y = К * Х, де Х – стрибкоподібна зміна вхідної величини, а К – коефіцієнт підсилення об’єкту. Інерційність характеризується сталою часу Т об’єкту, яка, як і час τз запізнення, визначаються з графіків за допомогою проведення дотичних. |
| Об’єкт без самовирівнювання ще називають астатичним або нестійким (див. графік зліва). Час τз запізнення, як і в попередньому випадку, визначається точкою перетину дотичної до кривої з віссю абсцис. На графіках справа подані: 1- крива аперіодичної ланки 1-го порядку; 2 – крива цієї самої ланки, але в об’єкті, який має чисте τЧ або транспортне запізнення. |